FB_RobotTSeries - SetKinematicParameter (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.0.0.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
oVerwendung von i_stCenterOfMass
Einstellung des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot.
Durch Aufruf der Methode kann der Kinematikparameter angepasst werden.
Verwendung von i_stCenterOfMass
Mit i_stCenterOfMass können Sie den Vektor definieren, der die Lage des Schwerpunkts des ausgewählten Kinematikparameters beschreibt. Das Bild zeigt einen Lexium T Robot mit einem Standard-Koordinatensystem.
HINWEIS: Wenn das Koordinatensystem nicht verändert wurde, ist die x-Richtung parallel zum Oberarm B des Roboters. Die Parameter für den Schwerpunkt werden stets in diesem Standard-Koordinatensystem definiert.
In diesem Beispiel ist die Nutzlast in der Ebene XZ montiert.
Mit den Maßen, wie sie im nächsten Bild dargestellt sind, ergeben sich für i_stCenterOfMass folgende Werte.
oi_stCenterOfMass.lrX := 49.592;
oi_stCenterOfMass.lrY := 0,0;
oi_stCenterOfMass.lrZ := -63.693;
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etName |
Auswählen des Kinematikparameters. |
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i_lrValue |
LREAL |
Masse des ausgewählten Kinematikparameters [kg]. |
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i_stCenterOfMass |
PDL.ST_Vector3D |
Festlegen des Schwerpunkts für den ausgewählten Kinematikparameter [mm]. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
16 |
Die Greifermasse ist eingestellt. |
|
|
OK |
17 |
Die Produktmasse ist eingestellt. |
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InputParameterInvalid |
18 |
Die Greifermasse ist ungültig. |
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|
InputParameterInvalid |
15 |
Der Kinematikparameter ist ungültig. |
|
|
InputParameterInvalid |
19 |
Die Produktmasse ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
GripperMassInvalid |
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Enumerationswert: |
18 |
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Beschreibung: |
Die Greifermasse ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Das Setzen der Greifermasse war nicht erfolgreich |
Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Ein Wert größer oder gleich 0 muss am Eingang i_lrValue übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
GripperMassSet |
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Enumerationswert: |
16 |
|
Beschreibung: |
Die Greifermasse ist eingestellt. |
Das Setzen der Greifermasse war erfolgreich.
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Enumerationsname: |
KinematicParameterInvalid |
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Enumerationswert: |
15 |
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Beschreibung: |
Der Kinematikparameter ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Einstellung des Kinematikparameters war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Kinematikparameter übergeben wurde. |
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Enumerationsname: |
ProductMassInvalid |
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Enumerationswert: |
19 |
|
Beschreibung: |
Die Produktmasse ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Das Setzen der Greifermasse war nicht erfolgreich |
Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Ein Wert größer oder gleich 0 muss am Eingang i_lrValue übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
ProductMassSet |
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Enumerationswert: |
17 |
|
Beschreibung: |
Die Produktmasse ist eingestellt. |
Das Setzen der Greifermasse war erfolgreich.
