IF_RobotSSeries - GetPositionLimitAxis (Methode)

Übersicht

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Auslesen von Grenzwerten für den Anwenderbereich der Achspositionen.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode können die Grenzwerte für die Achsen A und B eines Lexium S Robot ausgelesen werden.

Standardwerte sind der maximale Bereich der Achse.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotSSeriesComponent	Komponente der Lexium S Robot Gültige Werte sind: oET_RobotSSeriesComponent.AxisA oET_RobotSSeriesComponent.AxisB

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

Komponente der Lexium S Robot

Gültige Werte sind:

oET_RobotSSeriesComponent.AxisA

oET_RobotSSeriesComponent.AxisB

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrMinValue	LREAL	Minimaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.
q_lrMaxValue	LREAL	Maximaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
OK	RobotNotInitialized	89	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	RobotSSeriesComponentInvalid	94	Die Komponente des Lexium S Robot ist ungültig.

Die Aufforderung zum Auslesen der Grenzwerte einer Achse war erfolgreich.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zum Auslesen der Grenzwerte einer Achse war erfolgreich, die Standarddaten wurden jedoch noch nicht gesetzt.	Die gültigen Standardwerte wurden noch nicht übergeben.	Warten, bis der Roboter initialisiert wurde und anschließend die Methode erneut aufrufen.

RobotSSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotSSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	94
Beschreibung:	Die Komponente des Lexium S Robot ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zur Änderung der Grenzwerte einer Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert war nicht bestimmbar.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent ein gültiger Wert von ET_RobotSSeriesComponent übergeben wird.