Referenzierung

Übersicht

Die Achspositionen der Roboterachsen können nach einem Neustart der Steuerung mit der Betriebsart IF_Homing.RestorePosFromAxisEncoder(...) wiederhergestellt werden.

Setzen Sie den Eingangsparameter i_lrAbsEncOffset auf 500,0, damit die Position der Achsen korrekt wiederhergestellt wird.

Beispiel für AxisA

stRobotInterface.iq_ifHoming.RestorePosFromAxisEncoder(
                         i_etComponent := ROB.ET_RobotComponent.AxisA,
                         i_lrAbsEncOffset    := 500.0,
                         i_xRestoreOnInit    := TRUE,
                         i_xRestoreOnHoming := TRUE,
                         etDiag =>,
                         q_etDiagExt =>,
                         q_sMsg    =>);

Beispiel für AxisB

stRobotInterface.iq_ifHoming.RestorePosFromAxisEncoder(
                         i_etComponent := ROB.ET_RobotComponent.AxisB,
                         i_lrAbsEncOffset    := 500.0,
                         i_xRestoreOnInit    := TRUE,
                         i_xRestoreOnHoming := TRUE,
                         etDiag =>,
                         q_etDiagExt =>,
                         q_sMsg    =>);