FB_RobotSSeriesParameters - InitializeRobot (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.5.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Initialisieren eines Lexium S Robot

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode wird der ausgewählte Robotertyp mit den entsprechenden Antrieben konfiguriert. Der Typ ET_RobotSSeries ist die ID-Nr./UNICODE (LXM...) auf dem Typenschild des Roboters.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etRobotType	ET_RobotSSeries	Auswählen des Robotertyps.
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B
i_ifDriveC	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse C
i_ifDriveD	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse D

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotAlreadyInitialized	3	Der Roboter ist bereits initialisiert.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	4	Der Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	RobotTypeInvalid	2	Der Robotertyp ist ungültig.
InputParameterInvalid	UnknownRobotType	1	Der Robotertyp ist unbestimmbar.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Der Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium S Robot war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifDriveA...D übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist. Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden: oSystemConfigurationItf.IF_Mechanic oSystemConfigurationItf.IF_SetLimits2 oSystemConfigurationItf.IF_Motor oSystemConfigurationItf.IF_ControlLoop oSystemConfigurationItf.IF_RefActualValues oSystemConfigurationItf.IF_ControlMode oSystemConfigurationItf.IF_EncoderGear oSystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection oSystemConfigurationItf.IF_Brake oSystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator Stellen Sie sicher, dass der übergebene Antrieb vom Typ LXM62DxS ist.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Lexium S Robot war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifDriveA...D übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist.

Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden:

oSystemConfigurationItf.IF_Mechanic

oSystemConfigurationItf.IF_SetLimits2

oSystemConfigurationItf.IF_Motor

oSystemConfigurationItf.IF_ControlLoop

oSystemConfigurationItf.IF_RefActualValues

oSystemConfigurationItf.IF_ControlMode

oSystemConfigurationItf.IF_EncoderGear

oSystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection

oSystemConfigurationItf.IF_Brake

oSystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator

Stellen Sie sicher, dass der übergebene Antrieb vom Typ LXM62DxS ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Lexium S Robot war erfolgreich.

RobotAlreadyInitialized

Enumerationsname:	RobotAlreadyInitialized
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Der Roboter ist bereits initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium S Robot war nicht erfolgreich.	Der Lexium S Robot ist bereits initialisiert.	Rufen Sie die Methode InitializeRobot nur einmal auf.

RobotTypeInvalid

Enumerationsname:	RobotTypeInvalid
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Der Robotertyp ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium S Robot war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etRobotType übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_RobotSSeries übergeben wird, das nicht ET_RobotSSeries.None entspricht.

UnknownRobotType

Enumerationsname:	UnknownRobotType
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Der Robotertyp ist unbestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium S Robot war nicht erfolgreich.	Der an den Eingang i_etRobotType übergebene Wert ist unbestimmbar.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_RobotSSeries übergeben wird.