Typ

Funktionsbaustein

Verfügbar ab

1.0.5.0

Versionen:

Aktuelle Version

Axis

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Die Achse, die verfahren werden soll.

Execute

BOOL

Startet die Bewegung bei steigender Flanke.

Velocity

LREAL

Geschwindigkeit der Bewegung

Acceleration

LREAL

Beschleunigung der Bewegung

Deceleration

LREAL

Verzögerung der Bewegung

Jerk

LREAL

Ruck der Bewegung.

Direction

MC_Direction

Richtung, in der die Bewegung abgesetzt werden soll.

Mögliche Wert:

1 POSITIVE_DIRECTION

2 NEGATIVE_DIRECTION

InVelocity

BOOL

Die geforderte Geschwindigkeit ist erreicht.

Busy

BOOL

Der Funktionsblock ist nicht beendet und neue Ausgänge stehen noch aus.

CommandAborted

BOOL

Die Bewegung wurde abgebrochen.

Error

BOOL

Signalisiert einen erkannten Fehler innerhalb des Funktionsbausteins.

ErrorId

DWORD

Fehlererkennung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang des Diagnosegeräts.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die mehr Informationen zum Diagnosezustand liefert.

OK

Busy

1

Der Auftrag wird ausgeführt.

OK

CommandAborted

9

Die Aktion wurde abgebrochen.

OK

InVelocity

6

Die Zielgeschwindigkeit ist erreicht.

OK

Ok

0

Ok

DriveConditionInvalid

DriveNotReady

70

Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

ExecutionAborted

PLCopenTransition

49

PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.

InputParameterInvalid

AccelerationRange

53

Acceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

AxisInvalid

25

Der angeschlossene Antrieb wird nicht unterstützt.

InputParameterInvalid

DecelerationRange

54

Deceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

DriveInvalid

26

Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.

InputParameterInvalid

DriveNotInitialised

27

Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.

InputParameterInvalid

JerkRange

62

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

VelocityRange

52

Velocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

SercosConditionInvalid

SercosNotInPhaseFour

43

Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.

UnexpectedProgramBehavior

PositionRange

68

Position ist außerhalb des gültigen Bereichs.

UnexpectedProgramBehavior

UnexpectedFeedback

10

Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

Aufzählungsname:

AccelerationRange

Aufzählungswert:

53

Beschreibung:

Acceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang Acceleration wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxAcc des Antriebs muss an den Eingang Acceleration übertragen werden.

Aufzählungsname:

AxisInvalid

Aufzählungswert:

25

Beschreibung:

Der angeschlossene Antrieb wird nicht unterstützt.

-

Am Eingang Axis wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang Axis muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Aufzählungsname:

Busy

Aufzählungswert:

1

Beschreibung:

Der Auftrag wird ausgeführt.

Aufzählungsname:

CommandAborted

Aufzählungswert:

9

Beschreibung:

Die Aktion wurde abgebrochen.

Aufzählungsname:

DecelerationRange

Aufzählungswert:

54

Beschreibung:

Deceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang Deceleration wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxAcc des Antriebs muss an den Eingang Deceleration übertragen werden.

Aufzählungsname:

DriveInvalid

Aufzählungswert:

26

Beschreibung:

Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.

-

Der am Eingang Axis verbundene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesVelocity unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_Limits unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_JobBuffer unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_ControllerStop unterstützen.

Aufzählungsname:

DriveNotInitialised

Aufzählungswert:

27

Beschreibung:

Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.

-

Die Funktion FC_DriveInit wurde für den Antrieb am Eingang Axis nicht aufgerufen.

Vor der Verwendung des Bausteins muss der Antrieb mittels der Funktion FC_DriveInit initialisiert werden.

Aufzählungsname:

DriveNotReady

Aufzählungswert:

70

Beschreibung:

Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

-

Die Achse am Eingang Axis befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Aufzählungsname:

InVelocity

Aufzählungswert:

6

Beschreibung:

Die Zielgeschwindigkeit ist erreicht.

Aufzählungsname:

JerkRange

Aufzählungswert:

62

Beschreibung:

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang Jerk wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Am Eingang Jerk muss ein Wert größer 0 übergeben werden.

Aufzählungsname:

Ok

Aufzählungswert:

0

Beschreibung:

Ok

Aufzählungsname:

PLCopenTransition

Aufzählungswert:

49

Beschreibung:

PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.

-

Zum Zeitpunkt der Auftragserteilung befindet sich die Achse nicht im PLCopen-Zustand MC_Standstill, MC_DiscreteMotion, MC_SynchronizedMotion oder MC_ContinuousMotion.

Es muss sichergestellt werden, dass sich die Achse in einem gültigen PLCopen-Zustand befindet, wenn der Baustein aktiviert wird.

Aufzählungsname:

PositionRange

Aufzählungswert:

68

Beschreibung:

Position ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.

Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

Aufzählungsname:

SercosNotInPhaseFour

Aufzählungswert:

43

Beschreibung:

Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.

-

Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

Aufzählungsname:

UnexpectedFeedback

Aufzählungswert:

10

Beschreibung:

Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

-

In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.

Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

Aufzählungsname:

VelocityRange

Aufzählungswert:

52

Beschreibung:

Velocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang Velocity wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxVel des Antriebs muss an den Eingang Velocity übertragen werden.