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Typ |
AF |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
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Tracebar |
Ja |
TrackingDeviation gibt die totzeitkompensierte Abweichung (Schleppfehler) zwischen MechRefPosition und MechPosition in Einheiten an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben (siehe Soll- und Istwerte). Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) haben keine Auswirkungen auf diesen Parameter. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von TrackingDeviation berücksichtigt werden.
Der Wert von TrackingDeviation wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.
Bezogen auf die Antriebswelle liegt die TrackingDeviation zeitlich um ShaftDelay später vor. Auf diese Weise wird ein Schleppfehler angezeigt, der bis zur Antriebswelle um ShaftDelay verzögert wird. Bei Beschleunigungsphasen wird in der Regel ein zu großer Schleppfehler berechnet. Bei der Kompensation der Totzeit wird ein beschleunigungsproportionaler Fehler im Schleppfehler berechnet.
HINWEIS: Der Parameter steht nur bei Tasks vom Typ Zyklisch ohne Einschränkungen zur Verfügung.
Bei Tasks vom Typ Extern kann die Konsistenz von RefPosition und die Position bei der Berechnung der TrackingDeviation nicht in jedem Fall gewährleistet werden. Ferner kann eine zusätzliche, nicht identifizierbare Totzeit in einem Sercos-Zyklus auftreten. Dies führt zu einem geschwindigkeitsabhängigen Fehler. Verwenden Sie bei Einsatz einer externen ereignisgesteuertenTask ein externes Ereignis MDT_WRITE_ACCESS, um einen kohärenten Zugriff zu gewährleisten und einen genauen TrackingDeviation-Wert bereitstellen zu können.
HINWEIS: Der Parameterwert wird anhand der Parameter berechnet, die vom Slave über den Sercos-Echtzeitkanal an den Master übertragen werden. Hier wird ein Standardwert angezeigt, solange sich der Sercos-Bus nicht in Phase 4 befindet. Wenn sich der Sercos-Bus nicht in der Phase 4 (Betriebsphase) befindet, wird der Parameterwert berechnet und angezeigt. Dieser Parameter hat bei Asynchronmotoren ohne Encoder (im V / f Regelbetrieb, ControlMode = open-loop control / 1).
