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Typ |
AF |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
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Tracebar |
Ja |
RefVelocity gibt die Solldrehzahl, die aus der Sollposition RefPosition abgeleitet wird, in Einheiten pro Sekunde an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die YOffsetVelocity aus dem Y-Offset-Generator wird nicht berücksichtigt (siehe Soll- und Istwerte).
Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) haben keine Auswirkungen auf diesen Parameter. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von RefVelocity berücksichtigt werden. Der Wert von RefVelocity wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.
Da ShaftRefDelay negativ ist und eine Totzeit durch die Ableitung entsteht, wird Folgendes definiert:
RefVelDelay = -ShaftRefDelay - (CycleTime/2)
Bezogen auf die aktuelle Sollgeschwindigkeit für die Antriebswelle, wird der RefVelocity um RefVelDelay beschleunigt. Das bedeutet, dass die Sollgeschwindigkeit ohne YOffsetVelocity mit einer Verzögerung von RefVelDelay angezeigt wird.
HINWEIS: Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von Position zyklisch nach RefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. RefVelocity berechnet sich aus diesem Positionsverlauf. Wird ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, kommt es an der RefPosition zu einem Sprung. Bei der Berechnung von RefVelocity aus RefPosition wird dieser Sprung angegeben. Aus diesem Grund ergibt sich aus der Ableitung ein Fehlerwert in RefVelocity. Der Antrieb reagiert nicht auf diesen Fehlerwert, da er bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.
