|
Typ |
EF |
|
Offline bearbeitbar |
Ja |
|
Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
|
Rückverfolgbar |
Ja |
ControllerStopDec enthält den maximalen Absolutwert der Verzögerung in Einheiten/s2 mit dem der Antrieb gestoppt wird. Dieser Wert ist bei ControllerStop und mit der Antriebsreaktion BD2 effektiv (Anwenderdefiniertes Stillsetzen).
Der Parameter ist offline und online änderbar.
Der Standardwert für diesen Parameter ist 0, um zum bisherigen Verhalten von ControllerStop kompatibel zu bleiben.
Null (0) hat eine Sonderbedeutung, die nicht dem sonstigen Verlauf im Wertebereich entspricht. Null (0) bedeutet, dass die maximal mögliche Beschleunigung (MaxAcc) parametriert ist. Eine Änderung von MaxAcc wird unter folgenden Bedingungen übernommen:
oSercos Hochlauf
oÄndern des Parameters ControllerStopDec
Die minimale Beschleunigung definiert sich wie folgt:
MinDec = MaxVel [Einheit/s] / (StopTimeLim [ms] * 0,001 [s/ms])
Wenn Sie hier einen Wert festlegen, der MaxAcc übersteigt, ist ControllerStopDec auf MaxAcc beschränkt. Wenn Sie hier einen Wert festlegen, der MinDec unterschreitet, ist ControllerStopDec auf MinDec beschränkt.
HINWEIS: Vor der Eingabe von ControllerStopDec prüfen Sie die Parameter MaxVel, MaxAcc und StopTimeLim. Die nachträgliche Änderung dieser Parameter hat keinen Einfluß auf ControllerStopDec.
|
HINWEIS |
|
MECHANISCHE KOLLISION VON MASCHINENTEILEN |
|
Bei der Reduzierung von ControllerStopDec erhöht sich die Zeit und der benötigte Positionsbereich für das Stillsetzen. Deshalb muss der Wert für ControllerStopDec so eingestellt werden, dass der Positionsbereich für kollisionsfreies Stillsetzen ausreicht. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
HINWEIS: Die Parameter ControllerStopDec, ControllerStopJerk und ControllerStopSet werden ab V1.35.1.5 von Sercos Drive unterstützt. Ab dieser Version implementiert das Sercos Drive auch die Schnittstelle IF_ControllerStop.
Anwenderdefiniertes Stillsetzen
Beim anwenderdefinierten Stoppen wird ein Sollwertprofil zum Stoppen des Antriebs gestartet, das über die Parameter ControllerStopDec und ControllerStopJerk definiert wird. Die Startwerte des Profils entsprechen den Werten von Position, Geschwindigkeit und ggf. Beschleunigung. Das Profil wird im Antrieb generiert und kann auch bei einem Sercos Fehler vollständig abgearbeitet werden. Diese Funktion wird aktiviert, wenn
oControllerEnable abgeschaltet wird und ControllerEnableStopMode auf „UserDefinedStop / 0" (Standardwert) eingestellt oder
oeine Diagnosemeldung mit Reaktion BD2 ausgelöst wird.
HINWEIS: Die Parametrierung für Geräte vom Typ Sercos Drive erfolgt nicht automatisch. Eine Parametrierung muss, falls Sie vom jeweiligen Sercos Drive unterstützt wird, herstellerspezifisch erfolgen.
HINWEIS: Der Parameter ControllerStopDec darf nicht verändert werden, solange das anwenderdefinierte Stoppen ausgeführt wird.
Unterschied zwischen ControllerStop und anwenderdefiniertem Stillsetzen
Im Vergleich zum benutzerdefinierten Stopp haben Sie mit ControllerStop Zugang zu den Sollwerten des Antriebs (Sollposition und Sollbeschleunigung). Das Profil zum Stoppen des Antriebs ist gleich, wenn der Parameter UserDefinedStopMode auf Start with reference values eingestellt ist. Standardmäßig ist der Parameter UserDefinedStopMode auf Start with actual values eingestellt. Das anwenderdefinierte Stoppen im Antrieb wird wie die Funktion ControllerStop im PacController über die Parameter ControllerStopDec und ControllerStopJerk parametriert.
HINWEIS: Da das Gerät Sercos Drive den Parameter StopTimeLim nicht unterstützt, wird für die obige Berechnungsformel der Maximalwert von StopTimeLim angenommen. Dieser Wert ist 10000 ms.
HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Es kann jedoch bis zu 1 s dauern, wenn sehr viele Daten über den Parameterkanal übertragen werden.
Die folgende Grafik zeigt die Abhängigkeit mit anderen Objektparametern für rotative Antriebe:
Die folgende Grafik zeigt die Abhängigkeit mit anderen Objektparametern für lineare Antriebe:
Gelbe Parameter sind Eingabeparameter, deren Wert beim Sercos Phasenhochlauf übernommen wird. Grüne Parameter sind Eingabeparameter, deren Wert sofort übernommen wird. Graue Parameter sind Ausgabeparameter. Mit dicken Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter bei der Eingabe sofort auf einen anderen Parameter auswirkt. Mit dünnen Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter erst beim nächsten Sercos oder bei einer Eingabe des abhängigen Parameters auf diesen auswirkt. Der Pfeil gibt die Wirkrichtung der Abhängigkeit an.
Beispiel:
Eine Eingabe von J_Load wirkt sich direkt auf den Parameter MaxAcc aus. Eine Änderung von MaxAcc wirkt sich erst auf ControllerStopDec aus , wenn
oein Sercos ein Phasenhochlauf stattfindet oder
oder Parameter ControllerStopDec geändert wird.
