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Typ |
AD |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
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Rückverfolgbar |
Ja |
ShaftMechPosition zeigt die Istposition, die aktuell an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) vorliegt, in Einheiten an. Ausgehend von MechPosition wird die Totzeit ShaftDelay kompensiert. Die YOffsetPosition aus dem Y-Offset-Generator ist enthalten.
Im Anschluss an den Sercos-Hochlauf wird die ShaftMechPosition an die EncoderPosition angepasst. Das bedeutet, dass der vom Encoder vorgegebene Absolutwertbereich vor dem Abschalten des Sercos überschritten wurde und die Position anschließend beim nächsten Phasenhochlauf einen anderen Wert aufweisen wird als vor der Abschaltung. Der neue Wert liegt dann innerhalb des lastseitigen Absolutwertbereichs des Encoders. Wenn der Parameter Direction mit left / 0 parametriert ist, ist der Anfangswert von MechPosition negativ.
Der Objektparameter Direction und Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) wirken sich auf MechPosition aus. Der Wert von ShaftMechPosition wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.
Bezogen auf die Istposition an der Antriebswelle gibt es keine zeitliche Verzögerung. Bei der Kompensation der Totzeit tritt aber ein beschleunigungsproportionaler Fehler auf.
HINWEIS: Der Parameterwert wird in Abhängigkeit von den Parametern berechnet, die vom Slave über den Echtzeitkanal Sercos auf den Master übertragen werden. Wenn sich der Sercos-Bus nicht in der Phase 4 befindet, erscheint an dieser Stelle der Standardwert. Wenn sich der Sercos-Bus nicht in der Phase 4 (Betriebsphase) befindet, wird der Parameterwert berechnet und angezeigt. Dieser Parameter hat bei Asynchronmotoren ohne Encoder (im V / f Regelbetrieb, ControlMode = open-loop control / 1).
