MechRefVelocity

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

MechRefVelocity zeigt die Sollgeschwindigkeit, die durch Differenzbildung aus der Sollposition MechRefPosition berechnet wird, in Einheiten pro Sekunde an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die YOffsetVelocity aus dem Y-Offset-Generator ist enthalten (siehe Soll- Istwerte).

Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_Setpos­Single()) haben keine Auswirkungen auf diesen Parameter. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von MechRefVelocity berücksichtigt werden. Der Wert von MechRefVelocity wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.

Da ShaftRefDelay negativ ist und eine Totzeit durch die Differenzbildung entsteht, wird Folgendes definiert:

RefVelDelay = -ShaftRefDelay - (CycleTime/2)

Bezogen auf die aktuelle Sollgeschwindigkeit für die Antriebswelle, wird der MechRefVelocity um RefVelDelay beschleunigt. Das bedeutet, dass eine Sollgeschwindigkeit einschließlich YOffsetVelocity für die Antriebswelle nach RefVelDelay angezeigt wird.

HINWEIS:  Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von MechPosition zyklisch nach MechRefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. MechRefVelocity berechnet sich aus diesem Positionsverlauf. Wenn ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, kommt es an der MechRefPosition zu einem Sprung. Bei der Berechnung von MechRefVelocity aus MechRefPosition wird dieser Sprung nicht ausgeblendet. Deshalb tritt durch die Differenz­bildung eine Spitze in MechRefVelocity auf. Das Drive reagiert nicht auf diese Spitze, da es bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.