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Typ |
AD |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
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Rückverfolgbar |
Ja |
RefPosition zeigt die Sollposition, die vom Sollwertgenerator (z.B. MasterCam, PosGenerator, …) erzeugt wird, in Einheiten an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die YOffsetPosition aus dem Y-Offset-Generator ist nicht enthalten. Es ist somit nicht die Sollposition, die zum Antrieb übertragen wird (siehe Soll- und Istwerte).
Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) wirken sich auf diesen Parameter aus. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von RefPosition berücksichtigt werden. Der Wert von RefPosition wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet. Da ShaftRefDelay stets negativ ist, wird Folgendes definiert: RefPosDelay = -ShaftRefDelay
Bezogen auf die aktuelle Sollposition für die Antriebswelle liegt die RefPosition zeitlich um RefPosDelay früher vor. Das bedeutet, dass die Sollposition für die Antriebswelle ohne YOffsetPosition mit einer Verzögerung von RefPosDelay angezeigt wird.
HINWEIS: Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von Position zyklisch nach RefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. Wird ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, kommt es an der RefPosition zu einem Sprung. Der Antrieb reagiert nicht auf diesen Sprung, da er bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.
