RefAcceleration

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

RefAcceleration zeigt die Sollbeschleunigung, die durch Differenzbildung aus der Sollgeschwindigkeit RefVelocity berechnet wird, in Einheiten pro Sekunde² an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die YOffsetAcceleration aus dem Y-Offset-Generator ist nicht enthalten (siehe Soll- und Istwerte).

Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_Setpos­Single()) haben keine Auswirkungen auf diesen Parameter. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von RefAcceleration berücksichtigt werden. Der Wert von RefAcceleration wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.

Da ShaftRefDelay negativ ist und eine Totzeit durch die Differenzbildung entsteht, wird Folgendes definiert:

RefAccDelay = -ShaftRefDelay - CycleTime

Bezogen auf die Sollbeschleunigung für die Antriebswelle, wird RefAcceleration um RefAccDelay erhöht. Das bedeutet, dass die Sollbeschleunigung für die Antriebswelle ohne YOffsetAcceleration mit einer Verzögerung von RefAccDelay angezeigt wird.

HINWEIS:  Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von Position zyklisch nach RefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. RefAcceleration berechnet sich aus diesem Positionsverlauf. Wird ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, kommt es an der RefPosition zu einem Sprung. Bei der Berechnung von RefAcceleration aus RefPosition wird dieser Sprung nicht ausgeblendet. Dies führt zu Spitzen mit umgekehrten Zeichen in RefAcceleration aufgrund eines doppelten Abzugs ind zwei aufeinanderfolgenden Sercos Zyklen. Das Antrieb reagiert nicht auf diese Spitzen, da es bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.

HINWEIS: Der Parameterwert wird über den Echtzeitkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Eine Übertragung ist nur in der Sercos Phase 4 (Betriebsphase) möglich.