EncoderPosition

Allgemeines

Typ	AF
Geräte, die den Parameter unterstützen	Maschinen-Encoder-Eingang
Tracebar	Ja

Funktionsbeschreibung

EncoderPosition gibt die Istposition des Maschinengebers innerhalb des EncoderRange in Einheiten an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die Istposition des Maschinengebers wird über den Sercos-Bus übertragen (siehe Soll- und Istwerte). Bei Singleturn-Gebern ist die EncoderPosition von 0 bis 1 Umdrehungen (motorseitig), bei Multiturn-Gebern ist die EncoderPosition von 0 bis 4096 bis Umdrehungen (motorseitig).

Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) wirken sich auf diesen Parameter nicht aus. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von EncoderPosition nicht berücksichtigt.

Der EncoderPosition-Wert wird einmal pro Sercos-Zyklus (CycleTime) berechnet.

Bezogen auf die aktuelle Istposition an der Antriebswelle, wird die Position umShaftDelay verzögert. Das bedeutet, es wird eine Position innerhalb des Geberbereichs angezeigt, die mit Bezug auf die Antriebswelle um die Zeit ShaftDelay verzögert wird.

Beispiel

FeedConstant = 100 Einheiten/Umdrehung

GearIn = GearOut (kein Getriebe)

EncoderRange = 1 Umdrehung (Singleturn)

Diagramm zum Parameter EncoderPosition

HINWEIS: Der Parameterwert wird in Abhängigkeit von den Parametern berechnet, die vom Slave über den Echtzeitkanal des Sercos an den Master übertragen werden. Hier wird ein Standardwert angezeigt, solange sich der Sercos-Bus nicht in Phase 4 befindet. Wenn sich der Sercos-Bus in Phase 4 befindet (Betriebsphase), wird der Parameterwert berechnet und angegeben. Dieser Parameter hat keine Bedeutung, wenn kein MachineEncoder mit dem Antrieb verbunden ist.