J_Load

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

Der Parameter gibt den Eingang des Lastträgheitsmoments an der Antriebswelle an (getriebeabgangsseitig).

 

 

Dieser Parameter wirkt auf die Stromvorsteuerung und die internen Verstärkungsfaktoren des Drehzahlreglers und beeinflusst die Berechnung der maximalen Beschleunigung MaxAcc.

Der maximal einstellbare Wert des Parameters J_Load beträgt 1.000.000.000.

Wird J_Load offline falsch eingestellt, werden die folgenden Fehlermeldungen in den Meldungs­logger eingetragen:

oDiagCode: 8205 ExtDiagMsg: J_Load DiagMsg: Parameter hat unzulässigen Wert 

oDiagCode: 8205 ExtDiagMsg: J_Gear DiagMsg: Parameter hat unzulässigen Wert

oDiagCode: 8205 ExtDiagMsg: Vel_P_Gain DiagMsg: Parameter hat unzulässigen Wert

Online (über Logic Builder oder per Programmcode) wird keine Diagnosemeldung ausgegeben. In diesem Fall wird der falsche Wert nicht berücksichtigt.

Zur Berechnung des möglichen Wertes für J_Load müssen die folgenden Bedingungen erfüllt werden:

1.TotalInertia <= 3163 * TorqueConstant / Vel_P_Gain

2.TotalInertia <= 3163 * TorqueConstant / Vel_I_Gain

3.TotalInertia <= 60.18 * TorqueConstant

TotalInertia berechnet sich wie folgt:

TotalInertia = [MotorInertia + J_Gear + J_Load * (GearIn / GearOut)²] * 10^-4 

HINWEIS: Wenn während der Parameterübertragung ein Fehler erkannt wird (offline - Diagnose­meldung 8205 Parameter has non-permissible value oder online - controller configuration does not accept the value), müssen Sie prüfen, ob Sie die Steuerung nach einem Änderung des Typs GearIn oder GearOut zurückgesetzt haben.

HINWEIS: Die Parameter GearIn und GearOut werden im Anschluss an eine weitere Sercos Phasenhochladung (Phase 0 -> Phase 4) angewendet.

HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Es kann jedoch ein Zeitraum von bis zu 1 s erreicht werden, wenn große Datenmengen über den Parameterkanal übertragen werden.

HINWEIS: Dieser Parameter kann ab der Firmwareversion V01.35.x.0 mit der automatischen Regleroptimierung AutoTune ermittelt werden.

Die folgende Abbildung zeigt die Abhängigkeit von anderen Objektparametern für rotative Antriebe:

 

 

Gelbe Parameter sind Eingangsparameter, deren Wert beim Sercos-Phasenhochlauf berücksichtigt wird. Grüne Parameter sind Eingangsparameter, deren Wert sofort berücksichtigt wird. Graue Parameter sind Ausgabeparameter. Mit dicken Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter bei der Eingabe sofort auf einen anderen Parameter auswirkt. Mit dünnen Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter erst beim nächsten Sercos oder bei einer Eingabe des abhängigen Parameters auf diesen auswirkt. Der Pfeil gibt die Wirkrichtung der Abhängigkeit an.

Beispiel:

Die Eingabe von J_Load wirkt sich direkt auf den Parameter MaxAcc aus. Eine Änderung von MaxAcc wirkt sich erst auf ControllerStopDec aus , wenn

oein Sercos ein Phasenhochlauf stattfindet oder

oder Parameter ControllerStopDec geändert wird.