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Typ |
AF |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
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Tracebar |
Ja |
MechRefVelocity zeigt die Sollgeschwindigkeit, die aus der Sollposition MechRefPosition abgeleitet wird, in Einheiten pro Sekunde an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die YOffsetVelocity aus dem Y-Offset-Generator wird berücksichtigt (siehe Soll- und Istwerte).
Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) haben keine Auswirkungen auf diesen Parameter. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von MechRefVelocity berücksichtigt werden. Der Wert von MechRefVelocity wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.
Da ShaftRefDelay negativ ist und eine Totzeit durch die Ableitung entsteht, wird Folgendes definiert:
RefVelDelay = -ShaftRefDelay - (CycleTime/2)
Bezogen auf die aktuelle Sollgeschwindigkeit für die Antriebswelle, wird der MechRefVelocity um RefVelDelay beschleunigt. Das bedeutet, dass eine Sollgeschwindigkeit einschließlich YOffsetVelocity für die Antriebswelle nach RefVelDelay angezeigt wird.
HINWEIS: Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von MechPosition zyklisch nach MechRefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. MechRefVelocity berechnet sich aus diesem Positionsverlauf. Wenn ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, kommt es an der MechRefPosition zu einem Sprung. Bei der Berechnung von MechRefVelocity aus MechRefPosition wird dieser Sprung angegeben. Aus diesem Grund ergibt sich aus der Ableitung ein Fehlerwert in MechRefVelocity. Der Antrieb reagiert nicht auf diesen Fehlerwert, da er bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.
