SLS1 bis SLS4 - Vier Safely Limited Speed-Funktionen
Allgemeine Funktionsbeschreibung
Eine Safely Limited Speed-Funktion führt zur kontrollierten Verzögerung eines Motors auf eine definierte Zieldrehzahl. Der Antrieb wird verzögert, bis eine definierte endgültige begrenzte Drehzahl erreicht worden ist, die dann überwacht wird. SLS verhindert daher, dass der Motor die definierte Drehzahlbegrenzung überschreitet.
Der Funktionsbaustein enthält vier separate SLS-Überwachungsfunktionen: SLS1 bis SLS4. Sie haben die gleiche Funktionsweise, können jedoch unabhängig voneinander parametriert und angefordert werden, um die Überwachung von vier verschiedenen Geschwindigkeiten zu ermöglichen.
HINWEIS: Wenn mehrere SLS-Funktionen gleichzeitig aufgerufen werden, hat SLS1 die höchste und SLS4 die niedrigste Priorität.
Wenn mehrere SLS Funktionen aufgerufen werden, müssen Sie die langsamste Zieldrehzahl v2 für die SLS mit der höchsten Priorität parametrieren:
v2(SLS1) < v2(SLS2) < v2(SLS3) < v2(SLS4)
Dies wird als Konfigurationsfehler betrachtet, und das Modul erlangt nicht den Betriebszustand.
Überwachung durch das sicherheitsbezogene FB/Sicherheitsmodul
Das Überwachungsverhalten des Funktionsbaustein ist von der Parametrierung des Sicherheitsmoduls abhängig:
oWenn die Rampenüberwachung deaktiviert ist, ist die Überwachung passiv, bis das Zeitintervall t2 abgelaufen ist (siehe nachstehende Abbildung und Beschreibung).
oWenn die Rampenüberwachung aktiviert ist, überwacht das Sicherheitsmodul die durch die Verzögerungsrampe vorgegebene Motorverzögerungsrate.
In beiden Fällen überwacht die SLS-Funktion die Verzögerung des Motors (geregelt durch die Standardsteuerung (nicht sicherheitsbezogene Steuerung)). Die Funktion überwacht dann die definierte Zieldrehzahl (SLS*_Speed[v2]) und verhindert auf diese Weise das Überschreiten der Drehzahl.
Der Aufruf der sicherheitsbezogenen Funktion tritt zu Beginn des Zeitintervalls t1 auf (S_SLS*_Request-Signal im Diagramm auf der linken Seite). t1 wird mit dem Geräteparameter SLS*_StartDelayTime[t1] gesetzt.
Innerhalb des Zeitintervalls t1 empfängt die standardmäßige (nicht sicherheitsbezogene) Steuerung auch den Aufruf aus dem verbundenen Prozess und initiiert die Bewegungssteuerfunktion gemäß der Logik und Antriebsparametrierung wie in der standardmäßigen (nicht sicherheitsbezogenen) Anwendung definiert.
Nachdem t1 abgelaufen ist, wird die Verzögerung des Antriebs ausgeführt. Die maximal zulässige Dauer t dieser Ramp-Down-Phase (Tieflaufphase) wird durch den Geräteparameter SLS*_RampMonitoringTime[t2]2] definiert.
Am Ende von t2 muss die definierte Zieldrehzahlbegrenzung SLS*_Speed[v2] erreicht sein. Drehzahl V2 wird dann überwacht, so lange wie SLS aktiv bleibt.
Während t2 kann die Verzögerung durch Setzen des Geräteparameters SLS*_RampMonitoring = Activated überwacht werden.
Wenn die Rampenüberwachung deaktiviert ist, wird die Verzögerungskurve nicht überwacht. Während des Intervalls t2 ist sogar eine Beschleunigung zulässig. Die Zielgeschwindigkeit muss vor Erreichen der verstrichenen Zeit von t2 erreicht werden. Ansonsten wird SS1 als die definierte Fallback-Funktion aktiviert.
Wenn die Rampenüberwachung aktiviert ist, wird die Verzögerungskurve überwacht und muss der parametrierten Rampe folgen (wie in der Abbildung gezeigt). Ansonsten wird SS1 als die definierte Fallback-Funktion aktiviert.
Wenn die SLS-Zieldrehzahl erfolgreich erreicht ist, schaltet der Funktionsbaustein S_SLS*_SafetyActive = SAFETRUE (siehe Diagramm).
Falls die SS1-Fallback-Funktion wie oben beschrieben aufgrund eines erkannten Fehlers aktiviert worden ist, wird dies durch S_SS1_SafetyActive = SAFETRUE angezeigt.
Wenn der parametrierte SLS*_RampMonitoringTime[t2]-Wert überschritten wird oder (im Fall einer aktivierten Rampenüberwachung) wenn die parametrierte Verzögerungsrampe nicht wie definiert eingehalten wird oder wenn die Zieldrehzahl v2 nach Ablauf von t2 überschritten wird, dann wird die SS1-Funktion als Fallback-Funktion ausgeführt.
Die SLS-Funktion wird verwendet, wenn Personal Zutritt zum Betriebsbereich hat. Mit Hilfe der SLS-Funktion wird die Drehzahl zuerst verringert und dann wird die sicherheitsbezogene Drehzahlüberwachung aktiviert, um ein unbeabsichtigtes Überschreiten der parametrierten Drehzahlbegrenzung zu verhindern.
Durch Bereitstellung vier separater SLS-Funktionen könnte die sicherheitsbezogene Funktion zum Beispiel so erweitert werden, dass mehrere Näherungsbereiche definiert werden könnten: Je näher jemand dem Betriebsbereich kommt, um so mehr wird die Drehzahl reduziert.
HINWEIS: Die Bereich der Drehzahltoleranz für SLS ist anwendungsabhängig (zum Beispiel: Sicherheitsmodul, Encodertyp, mechanisches System) und liegt im Bereich von wenigen Zehner-Umdrehungen pro Minute. Für jede Anwendung ist zu prüfen, dass die gewählte Drehzahltoleranz innerhalb der akzeptablen Toleranz für die jeweilige Maschine und vorhandene Achsenkonfiguration ist.
