SDIneg and SDIpos - Safe Direction Negative/Positive-Funktion
Allgemeine Funktionsbeschreibung
Die Safe DIrection (SDI) sicherheitsbezogene Funktion stellt sicher, dass eine Drehung/Bewegung nur in der zulässigen (parametrierten) Richtung möglich ist.
Der Funktionsbaustein unterscheidet zwei Dreh-/Bewegungsrichtungen durch Bereitstellen von separaten Eingängen für das Aufrufen der SDI-Negativ- oder SDI-Positiv-Überwachungsfunktionn: SDIneg und SDIpos. Beide SDI-Überwachungsfunktionen werden unter Verwendung der gleichen Parameter konfiguriert, können aber unabhängig voneinander aufgerufen werden.
HINWEIS: Zu welcher physischen Dreh-/Bewegungsrichtung SDIpos oder SDIneg tatsächlich führt, ist anwendungsabhängig.
HINWEIS: Wenn SDIpos und SDIneg gleichzeitig aufgerufen werden, dann wird die SS1-Funktion automatisch als die definierte Fallback-Funktion aufgerufen.
Die SDIneg/SDIpos-Funktion verhindert, dass sich der Motor um mehr als einen definierten Betrag in die falsche Richtung dreht (Geräteparameter SDI_PositionTolerance[sTol], siehe unten).
Überwachung durch das sicherheitsbezogene FB/Sicherheitsmodul
Der Aufruf der sicherheitsbezogenen Funktion tritt zu Beginn des Zeitintervalls t1 auf (S_SDI*_Request-Signal im Diagramm auf der linken Seite). t1 wird mit dem Geräteparameter SDI_StartDelayTime[t1] gesetzt.
Innerhalb des Zeitintervalls t1 empfängt die standardmäßige (nicht sicherheitsbezogene) Steuerung auch den Aufruf aus dem verbundenen Prozess und initiiert die Bewegungssteuerfunktion gemäß der Logik und Antriebsparametrierung wie in der standardmäßigen (nicht sicherheitsbezogenen) Anwendung definiert.
Nach Ablauf von t1 wird die Richtung durch Erfassung der Istposition überwacht. Ein Bewegen/Drehen bis zu einer gewissen Distanz gegen die zulässige Richtung ist zulässig, wenn dadurch nicht die definierte Positionstoleranz STol überschritten wird.
Wenn die SDI-Funktion erfolgreich ausgeführt wird, schaltet der Funktionsbaustein S_SDI*_SafetyActive = SAFETRUE (siehe Diagramm).
Falls die SS1-Fallback-Funktion wie oben beschrieben aufgrund eines erkannten Fehlers der Positionstoleranz aktiviert worden ist, wird dies durch S_SS1_SafetyActive = SAFETRUE angezeigt.
Wenn der Absolutwert der tatsächlichen Position die Positionstoleranz (Parameter SDI_PositionTolerance[sTol]) nach Ablauf von t1 überschreitet, wird die SS1-Funktion automatisch als Fallback-Funktion ausgeführt.
Die SDI-Funktion dient zur Sicherstellung, dass eine Drehung oder Bewegung in eine gesperrte Richtung nicht möglich ist, z.B. wenn Mitarbeiter den Betriebsbereich einer Maschine betreten.
