EncoderPosition

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

EncoderPosition zeigt die Istposition des Motorgebers innerhalb des EncoderRange in Einheiten an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Es ist die Istposition, die über den Sercos-Bus übertragen wird (siehe Soll- und Istwerte). Bei Single-Turn-Gebern ist die EncoderPosition von 0 bis 1 Umdrehung (motorseitig), bei Multi-Turn-Gebern ist die EncoderPosition von 0 bis 4096 Umdrehungen (motorseitig).

Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_Setpos­Single()) wirken sich auf diesen Parameter nicht aus. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von EncoderPosition nicht berücksichtigt.

Der EncoderPosition-Wert wird einmal pro Sercos-Zyklus (CycleTime) berechnet.

Bezogen auf die aktuelle Istposition an der Antriebswelle, wird die Position umShaftDelay verzögert. D.h., es wird eine Position innerhalb des Encoder-Bereichs angezeigt, die mit Bezug auf die Antriebswelle um ShaftDelay verzögert wird.

Beispiel

FeedConstant = 100 Einheiten/Umdrehung

GearIn = GearOut (kein Getriebe)

EncoderRange = 1 Umdrehung (Singleturn)

Diagramm zum Parameter EncoderPosition eines Antriebs

 

 

HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Bei hoher Auslastung des Parameterkanals können Zeiten bis 1s auftreten. Wenn der Sercos-Bus in den Phasen 0 oder 1 ist, wird hier ein Standardwert angezeigt. Ist der Sercos-Bus in den Phasen 3 und 4, dann wird der Parameterwert übertragen und angezeigt. In der Sercos Phase 2 kann der Parameter durch die Anwendung gelesen werden.