Axis

Axis_Ref

Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll.

Execute

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt.

Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben.

Position

LREAL

Wertebereich: -2147483648...2147483647

Standardwert: 0.

Absolute Zielposition in Anwendereinheiten.

Velocity

LREAL

Wertebereich: -2147483648...2147483647

Standardwert: 0

Zielgeschwindigkeit in Anwendereinheiten.

Acceleration

LREAL

Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert

Standardwert: 0

Beschleunigung in Anwendereinheiten.

Deceleration

LREAL

Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert

Standardwert: 0

Verzögerung in Anwendereinheiten.

Jerk

LREAL

Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert und Null

oPositive Werte: Ruck-Grenzwert (in Einheiten/Sek.³) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird).

oNull: Ruck-Grenzwert deaktiviert. Die Beschleunigung springt sofort von Null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck).

Standardwert: 0

Direction

MC_Direction

Standardwert: PositiveDirection

Bewegungsrichtung.

Mögliche Werte:

oWert PositiveDirection

oWert NegativeDirection

oWert ShortestWay (nur für Modulo-Achsen, wird für lineare Achsen ignoriert)

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Direction.

BufferMode

MC_Buffer_Mode

Standardwert: Aborting

Puffermodus.

Mögliche Werte:

oWert Aborting

oWert Buffered

oWert BlendingLow

oWert BlendingPrevious

oWert BlendingNext

oWert BlendingHigh

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Buffer_Mode.

Done

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

oFALSE: Die Ausführung wurde nicht beendet, oder es wurde ein Fehler erkannt.

oTRUE: Ausführung ohne Fehler beendet.

Busy

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

oFALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

oTRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

Active

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

oFALSE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse nicht.

oTRUE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse.

CommandAborted

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

oFALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen.

oTRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.

Error

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

oFALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt.

oTRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.

ErrorID

ET_Result

Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung.

AccelerationOutOfRange

Der Wert am Eingang Acceleration ist kleiner oder gleich Null.

Übergeben Sie einen positiven Wert (größer als Null) am Eingang Acceleration.

AxisInErrorStop

Der Funktionsbaustein kann nicht ausgeführt werden, weil ein Achsenfehler erkannt wurde und sich die Achse im Betriebszustand ErrorStop befindet,

Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nicht im Betriebszustand ErrorStop befindet, wenn versucht wird, einen neuen Funktionsbaustein zu starten.

AxisInvalid

Es wurde keine Achse für den Eingang Axis angegeben, oder die angegebene Achse unterstützt die erforderliche Funktion nicht,

Für MC_Touchprobe und MC_AbortTrigger: Die angegebene Achse unterstützt die Erfassung nicht.

Verbinden Sie die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll, mit dem Eingang Axis.

Für MC_Touchprobe und MC_AbortTrigger: Verwenden Sie eine Achse, die die Erfassung unterstützt.

AxisIsDisabled

Der Funktionsbaustein kann nicht ausgeführt werden, da sich die Achse im Betriebszustand Disabled befindet.

Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nicht im Betriebszustand Disabled befindet, wenn versucht wird, einen neuen Funktionsbaustein zu starten.

AxisIsStopping

Der Funktionsbaustein kann nicht ausgeführt werden, da ein Funktionsbaustein MC_Stop aktiv ist und die Achse sich in Betriebszustand Stopping befindet.

Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nicht im Betriebszustand Stopping befindet, wenn versucht wird, einen neuen Funktionsbaustein zu starten.

AxisNotHomed

Die Achse ist nicht referenziert (das Flag xHomed der Achse ist FALSE).

Referenzieren Sie die Achse, um einen gültigen Nullpunkt zu erhalten, um eine Bewegung relativ zum Nullpunkt zu starten.

DecelerationOutOfRange

Der Wert am Eingang Deceleration ist kleiner oder gleich Null.

Übergeben Sie einen positiven Wert (größer als Null) am Eingang Deceleration.

DirectionInvalid

Der Wert am Eingang Direction ist ungültig.

Verwenden Sie nur die folgenden Elemente von MC_Direction:

oFür MC_MoveAbsolute:

oPositiveDirection

oNegativeDirection

oShortestWay

oFür MC_MoveVelocity:

oPositiveDirection

oNegativeDirection

IfMotionCommandNotSupported

Die angeschlossene Achse unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Stellen Sie sicher, dass die angeschlossene Achse die IF_MotionCommand-Schnittstelle der MotionInterface-Bibliothek implementiert.

JerkOutOfRange

Der Wert am Eingang Jerk ist kleiner als Null.

Verwenden Sie am Eingang Jerk einen positiven Wert oder Null.

NoBusCommunication

Der Feldbus befindet sich nicht im Zustand Operational (Sercos: Phase 4).

Stellen Sie sicher, dass sich der Feldbus im Zustand Operational (Sercos: Phase 4) an der steigenden Flanke des Execute-Eingangs und während der Ausführung befindet.

Ok

Statusmeldung

-

OutOfMemory

Nicht ausreichender Speicher für Bewegungsbefehl.

Reduzieren Sie den von der Anwendung benötigten Speicher.

PositionOutsideModulo

Die Zielposition liegt außerhalb des Modulo-Bereichs der Achse.

Setzen Sie die Zielposition auf einen Wert innerhalb des Modulo-Bereichs (von 0 bis zum Modulo-Wert der Achse).

UnexpectedReturnValue

Nicht bestimmbarer Rückgabewert vom System.

Wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric Ansprechpartner.

VelocityOutOfRange

Der Wert am Eingang Velocity ist kleiner oder gleich Null.

Übergeben Sie einen positiven Wert (größer als Null) am Eingang Velocity.