FB_RoboticsAutoTunePSeries - SetMotionParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Festlegen des Bewegungsparameters für ein spezifisches Ziel

Beschreibung

Mit der Methode SetMotionParameter (…) werden die Bewegungsparameter für eine spezifische Bewegung festgelegt und der Einstellungs-Algorithmus wird gestartet. Falls Sie den Einstellungs-Algorithmus nicht ausführen möchten, muss die Eigenschaft xReadOnly auf TRUE gesetzt sein.

Die Bewegung muss eine verbundene Bahn zum Ziel sein. Siehe Kapitel SetMotionParameter.

Beispiel:

SetMotionParameter(Target)
MoveL(…)
MoveL(…)
MoveL(Target)
If xInTarget then
…
END_IF

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_udiMoveId	UDINT	ID der nächsten Bewegung
i_stTarget	PDL.ST_Vector3D	Ziel der nächsten Bewegung
i_etTargetCoordinateSystem	ROB.ET_CoordinateSystem	Koordinatensystem des Ziels

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[255]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[255]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	MovementNotFinished	6	Die letzte Bewegung ist nicht abgeschlossen, es wird jedoch eine neue angefordert.
	Ok	0	Ok
	PositionRange	23	Der Positionsbereich wurde überschritten.
	TrackingDeviationLimitClose	26	Die Schleppfehlerschwelle liegt zu nahe am Grenzwert.
ExecutionAborted	CSRZOffsetInvalid	14	Das CSRZ-Offset unterscheidet sich vom konfigurierten Offset.
	NotConfigured	33	Der Roboter ist nicht konfiguriert.
	RobotNotReady	40	Der FB_Robot ist nicht bereit.
	TrackingDeviationLimitRange	13	Die Schleppfehlerschwelle ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MoveIdRange	2	Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs
	TargetCoordinateSystemInvalid	28	Das Zielkoordinatensystem ist ungültig.
	TargetCoordinateSystemNotConfigured	30	Das Zielkoordinatensystem ist nicht konfiguriert.
UnexpectedProgramBehavior	StartCoordinateSystemInvalid	27	Das Startkoordinatensystem ist ungültig.
	StartCoordinateSystemNotConfigured	29	Das Startkoordinatensystem ist nicht konfiguriert.
	UnexpectedFeedback	1	Ein Rückgabewert war ungültig.

CSRZOffsetInvalid

Enumerationsname:	CSRZOffsetInvalid
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Das CSRZ-Offset unterscheidet sich vom konfigurierten Offset.

Problem	Ursache	Lösung
Das CSR Z-Offset ist ungültig.	Unterschied zwischen konfiguriertem CSR-Offset und aktuellem CSR Z-Offset	Ändern Sie das CSR Z-Offset in das konfigurierte CSR Z-Offset mit der Methode ChangeCoordinateSystem(…). Das gültige CSR Z-Offset wird in die Ausnahmemeldung geschrieben.

MovementNotFinished

Enumerationsname:	MovementNotFinished
Enumerationswert:	6
Beschreibung:	Die letzte Bewegung ist nicht abgeschlossen, es wird jedoch eine neue angefordert.

Problem	Ursache	Lösung
Die vorherige Bewegung ist nicht abgeschlossen.	Die Methode SetMotionParameter wurde aufgerufen, bevor der Roboter das im vorherigen Aufruf von SetMotionParameter festgelegte Ziel erreicht hat.	Warten Sie, bis der Roboter das Ziel der jeweiligen Bewegungen erreicht hat, bevor Sie SetMotionParameter aufrufen.

MoveIdRange

Enumerationsname:	MoveIdRange
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs

Problem	Ursache	Lösung
Die Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs.	i_udiMoveId ist kleiner oder gleich 0 oder größer als GPL.Gc_udiNumberOfMoveIds.	Stellen Sie sicher, dass der Wert von i_udiMoveId größer als 0 ist und kleiner oder gleich GPL.Gc_udiNumberOfMoveIds, und passen Sie dies nach Bedarf an.

NotConfigured

Enumerationsname:	NotConfigured
Enumerationswert:	33
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Konfiguration ist nicht gültig.	Nicht konfiguriert. Rufen Sie zunächst die Methode Configuration auf.	Stellen Sie sicher, dass die Methode Configuration erfolgreich aufgerufen wird.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Einstellung des Bewegungsparameters war erfolgreich.

PositionRange

Enumerationsname:	PositionRange
Enumerationswert:	23
Beschreibung:	Der Positionsbereich wurde überschritten.

Problem	Ursache	Lösung
Position liegt außerhalb des Bereichs	Die Start- oder Zielposition liegt außerhalb des konfigurierten Bereichs.	Siehe ApplicationLogger für weitere Informationen und passen Sie die Parameter von RoboticsAutoTune nach Bedarf an.

RobotNotReady

Enumerationsname:	RobotNotReady
Enumerationswert:	40
Beschreibung:	Der FB_Robot ist nicht bereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der FB_Robot ist nicht bereit.	Der Funktionsbaustein des Roboters ist nicht bereit.	Stellen Sie sicher, dass der Funktionsbaustein des Roboters aktiviert ist und meldet, dass er bereit ist.

StartCoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	StartCoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	27
Beschreibung:	Das Startkoordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Koordinatensystem für die Startposition ist ungültig.	Der Eingang i_etStartCoordinateSystem ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass i_etStartCoordinateSystem gültig ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.

StartCoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	StartCoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	29
Beschreibung:	Das Startkoordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Koordinatensystem für die Startposition ist nicht konfiguriert.	Der Eingang i_etStartCoordinateSystem ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass das i_etStartCoordinateSystem konfiguriert ist.

TargetCoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	TargetCoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	28
Beschreibung:	Das Zielkoordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Koordinatensystem für die Zielposition ist ungültig.	Der Eingang i_etTargetCoordinateSystem ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass i_etTargetCoordinateSystem gültig ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.

TargetCoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	TargetCoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Das Zielkoordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Koordinatensystem für die Zielposition ist nicht konfiguriert.	Der Eingang i_etTargetCoordinateSystem ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass das i_etTargetCoordinateSystem konfiguriert ist.

TrackingDeviationLimitClose

Enumerationsname:	TrackingDeviationLimitClose
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Die Schleppfehlerschwelle liegt zu nahe am Grenzwert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration von FB_RoboticsAutoTunePSeries war erfolgreich.	Die Schleppfehlerschwelle liegt nahe bei der Schleppfehlerschwelle des Roboters. Die Begrenzung des Roboters kann während der Einstellung überschritten werden, was Schleppfehler-Meldungen oder Schleppfehlerausnahmen zur Folge hat.	Die auf dem Roboter konfigurierte Schleppfehlerschwelle ist niedriger als (i_lrTrackingDeviationLimitOnPath * 1.5). Stellen Sie sicher, dass die Schleppfehlerschwelle des Roboters größer oder gleich (i_lrTrackingDeviationLimitOnPath * 1.5) ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.
Der Schleppfehlerfaktor des Roboters ist kleiner als 1,5. Stellen Sie sicher, dass der Schleppfehlerfaktor des Roboters größer oder gleich 1,5 ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration von FB_RoboticsAutoTunePSeries war erfolgreich.

Die Schleppfehlerschwelle liegt nahe bei der Schleppfehlerschwelle des Roboters.

Die Begrenzung des Roboters kann während der Einstellung überschritten werden, was Schleppfehler-Meldungen oder Schleppfehlerausnahmen zur Folge hat.

Die auf dem Roboter konfigurierte Schleppfehlerschwelle ist niedriger als (i_lrTrackingDeviationLimitOnPath * 1.5).

Stellen Sie sicher, dass die Schleppfehlerschwelle des Roboters größer oder gleich (i_lrTrackingDeviationLimitOnPath * 1.5) ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.

Der Schleppfehlerfaktor des Roboters ist kleiner als 1,5.

Stellen Sie sicher, dass der Schleppfehlerfaktor des Roboters größer oder gleich 1,5 ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.

TrackingDeviationLimitRange

Enumerationsname:	TrackingDeviationLimitRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Die Schleppfehlerschwelle ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Schleppfehlerschwelle ist außerhalb des gültigen Bereichs.	Die mit dessen Faktor multiplizierte Schleppfehlerschwelle des Roboters ist kleiner oder gleich i_lrTrackingDeviationLimitOnPath.	Stellen Sie sicher, dass die mit dessen Faktor multiplizierte Schleppfehlerschwelle des Roboters größer als i_lrTrackingDeviationLimitOnPath ist, und passen Sie dies nach Bedarf an.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Das Abrufen des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.