Zulässige Befehlssequenz

Beschreibung

Der PTO-Kanal ist entsprechend der folgenden Tabelle in der Lage, auf einen neuen Befehl zu reagieren, während er den aktuellen Befehl ausführt (und bevor er diesen abschließt).

Befehl abgebrochen: Funktionsbaustein des zuvor ausgeführten Bewegungsbefehls gibt CommandAborted=TRUE aus. Der letzte auszulösende Funktionsbaustein gibt PTO_INVALID_PARAMETER zurück. Die aktuell ausgegebene Bewegung wird mit der Rate für Dec. Fast Stop verzögert.

Sofort akzeptieren: Der neue Befehl wird sofort akzeptiert und der aktuelle Befehl abgebrochen. Der zuvor ausgeführte Funktionsbaustein gibt Done aus. Der zweite Bewegungsbefehl gibt Done aus, wenn sein Bewegungsbefehl abgeschlossen ist.

Achsenfehler: Wenn ein weiterer Bewegungsbefehl ausgeführt wird, während ein anderer PTOStop-Bewegungsbefehl aktiv ist, geben die Funktionsblöcke PTO_AXIS_ERROR aus und die Achse verzögert auf 0 Hz mit Berücksichtigung der Rate für Dec. Fast Stop.

Beschleunigung/Verzögerung bezüglich der neuen Geschwindigkeit: Der Befehl wird akzeptiert und die Achse wird auf die neue gewünschte Geschwindigkeit beschleunigt oder verzögert oder auf die in den PTOMoveVelocity-Eingängen definierte Zeit.

HINWEIS: Wenn ein zweiter Bewegungsbefehl ausgeführt wird und einer oder mehrere der Parameter ungültig sind oder außerhalb des gültigen Bereichs liegen, gilt die obige Tabelle trotzdem noch. Allerdings gibt der Funktionsbaustein für den zweiten Bewegungsbefehl PTO_INVALID_PARAMETER aus.

HINWEIS: Wenn der aktuelle Befehl abgebrochen und der neue (nächste) Befehl akzeptiert wird, gibt es eine kurze Verzögerung, bevor der neue (nächste) Befehl gestartet wird. Diese Verzögerung führt zu zusätzlichen PTO-Impulsen, die sich auf die Genauigkeit des neuen (nächsten) Bewegungsbefehls auswirken. Diese zusätzlichen Impulse können nur empirisch festgestellt werden, da ihre Anzahl von der Anwendung abhängig ist (Bewegungsgeschwindigkeit, Taskgröße, Tasktyp und ggf. sonstige Tasks). Sie müssen Ihre Anwendung gründlich testen, um die Anzahl der zusätzlichen Impulse festzustellen, die auftreten, wenn eine Bewegung von einer anderen unterbrochen wird. Diesen Unterschied müssen Sie bei der Programmierung und Verwendung der Anwendung beachten.