Impuls- und Zeitberechnungen mit PTOMoveRelative

Überblick

Bei Verwendung von PTOMoveRelative wird die Gesamtanzahl der Impulse berücksichtigt, außer wenn eine Unterbrechung auftritt.

Deshalb ist es wichtig zu wissen, dass es drei mögliche Bewegungsprofile gibt, abhängig von Ihren Parametern:

oDie Mindestanzahl der Impulse, die erforderlich sind, um die Zielfrequenz zu erreichen, wird genau erreicht.

oWenn die Gesamtanzahl der Impulse größer ist als die Anzahl der Mindestimpulse für das Erreichen der Zielfrequenz (Trapezprofil).

oWenn die Gesamtanzahl der Impulse geringer ist als die Anzahl der Mindestimpulse für das Erreichen der Zielfrequenz.

Fall 1: Mindestanzahl der Impulse

Über den Distanzeingang können Sie die Bewegung von der aktuellen Position der Achse auf die Zielposition festlegen. Der Distanzeingang ist die Anzahl der Impulse, die erforderlich sind, um die Bewegung durchzuführen. Die von Ihnen definierten Parameter können die Mindestanzahl der Impulse konfigurieren, die erforderlich sind, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen. Die Distanz (beispielsweise die Anzahl der Impulse) entspricht dem Bereich unter dem Frequenzprofil (beispielsweise Geschwindigkeit).

Die Achse folgt diesem Profil:

 

 

Angenommen, die Zielfrequenz wird nur an einem Punkt erreicht, dann folgt das Profil einem Dreieckprofil.

Die Mindestanzahl der Impulse P_min wird in diesem Fall wie folgt definiert:

 

f_start   Startfrequenz

f_stop   Haltefrequenz

f_target   Zielgeschwindigkeit

t_acc   Beschleunigungszeit ⁽¹⁾

t_dec   Verzögerungszeit ⁽²⁾

HINWEIS:

⁽¹⁾ Wenn Sie eine Beschleunigung (a) statt einer Beschleunigungszeit (t_acc) definiert haben, gilt die folgende Formel:

 

 

⁽²⁾ Wenn Sie eine Verzögerungsrate (d) statt einer Verzögerungszeit (t_dec) definiert haben, gilt die folgende Formel:

 

 

Fall 2: Anzahl der Impulse größer als das Minimum (Trapezprofil)

Wenn Sie eine Impulsanzahl festlegen, die über der Mindestanzahl der Impulse liegt, die erforderlich sind, um die Bewegung am Distanzeingang durchzuführen, folgt die Geschwindigkeit der Achse einem Trapezprofil:

 

 

In einem Trapezprofil definieren Sie Folgendes:

oBeschleunigungszeit (t_acc) oder Beschleunigungsrate (a) ⁽²⁾

oVerzögerungszeit (t_dec) oder Verzögerungsrate (d) ⁽²)

oFrequenzziel (f_target)

oStartfrequenz: (f_start)

oHaltefrequenz: (f_stop)

oDistanz oder Anzahl der Impulse (P) ⁽¹⁾

Über diese Parameter wird Folgendes erhalten:

oZeit während der Geschwindigkeit (t_target)

oGesamtzeit des Vorgangs (t_total)

HINWEIS:

o⁽¹⁾ In diesem Fall ist die Anzahl der Impulse größer als oder gleich der Mindestanzahl der Impulse (siehe Mindestanzahl der Impulse.

o⁽²⁾ Wenn Beschleunigungs-/Verzögerungsraten definiert sind, verwenden Sie die Formel zum Erhalten der Beschleunigungs-/Verzögerungszeiten in ms.

Zuerst ist die Berechnung der Mindestanzahl der Impulse erforderlich (Pmin):

 

 

Die Gesamtzeit des Vorgangs t_total wird wie folgt definiert:

 

 

Fall 3: Anzahl der Impulse unter dem Minimum

Wenn Sie einen Distanzeingang mit weniger als der unter Mindestanzahl der Impulse beschriebenen Impulse definieren, wird die Zielfrequenz nicht erreicht. Die HMI-SCU-Firmware kürzt die Beschleunigungs-/Verzögerungszeiten des Funktionsbausteinausgangs (t₁ und t₂) und verringert die maximale Frequenz, die erreicht werden kann (f_max).

Die Achse folgt diesem Profil:

 

 

In diesem Profil gilt Folgendes:

oNeu berechnete Beschleunigungszeit (t₁) ⁽¹⁾

oNeu berechnete Verzögerungszeit (t₂) ⁽¹⁾

oFrequenzziel (f_target)

oStartfrequenz: (f_start)

oHaltefrequenz: (f_stop)

oDistanz oder Anzahl der Impulse (P)

HINWEIS: ⁽¹⁾ Wenn Millisekunden als Einheit für die Beschleunigung und Verzögerung ausgewählt wird, werden a = f_target/t_acc und d = f_target/t_dec verwendet, um das Gleichungssystem zu lösen.

Diese drei Werte (t₁, t₂ und f_max) erhalten Sie, in dem Sie das folgende System lösen:

 

 

 

oFür das oben beschriebene System wird die gekürzte Beschleunigungszeit, t₁, wie folgt gegeben:

Wobei:

oDie gekürzte Verzögerungszeit, t₂, wird wie folgt gegeben:

o Die maximal erreichte Frequenz, f_max, wird wie folgt gegeben:

 

HINWEIS: Wenn der neue Wert f_max ≤ als die Startfrequenz oder Haltefrequenz ist, wird ein PTO-Fehler ausgegeben und keine Bewegungssteuerung gestartet.

HINWEIS: Wenn die Distanz = 1, 2 oder 3 Impulse. Die Impulse werden mit der konfigurierten Haltefrequenz ausgegeben. Dies ist für die manuelle Positionierung hilfreich, wenn ein Motor im Tippbetrieb verwendet wird.