FB_EntitiesHandler - CalcEntitiesRelativePose (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

Aufgabenstellung

Berechnen der relativen kartesischen Pose zwischen dem Basisgestell einer Quelleinheit und dem Basisgestell einer Zieleinheit

Beschreibung

Die Methode CalcEntitiesRelativePose wird verwendet, um die relative kartesische Pose zwischen dem Basisgestell einer Quelleinheit und dem Basisgestell einer Zieleinheit zu berechnen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etSourceSystemId	ET_SystemEntity	Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient. Zulässige Werte liegen in den folgenden Bereichen: oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.
i_etTargetSystemId	ET_SystemEntity	Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient. Zulässige Werte liegen in den folgenden Bereichen: oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.
i_etOrientationConvention	ROB.ET_OrientationConvention	Orientierungskonvention zur Darstellung der Ausrichtung der resultierenden Pose Zulässige Werte liegen im Bereich: oROB.ET_OrientationConvention.XYZ oROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etSourceSystemId

ET_SystemEntity

Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient.

Zulässige Werte liegen in den folgenden Bereichen:

oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und

oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

i_etTargetSystemId

ET_SystemEntity

Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient.

Zulässige Werte liegen in den folgenden Bereichen:

oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und

oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

i_etOrientationConvention

ROB.ET_OrientationConvention

Orientierungskonvention zur Darstellung der Ausrichtung der resultierenden Pose

Zulässige Werte liegen im Bereich:

oROB.ET_OrientationConvention.XYZ

oROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die die Transformation der relativen kartesischen Pose von der Basisstellung des Quellsystems zur Basisstellung des Zielsystems beschreibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	ConveyorIdUnknown	133	Eine angegebene Förderband-ID ist unbekannt.
InputParameterInvalid	EntityIdInvalid	132	Eine angegebene Einheits-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	RobotIdUnknown	130	Eine angegebene Roboter-ID ist unbekannt.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	4	Interner Fehler festgestellt.

ConveyorIdUnknown

Enumerationsname:	ConveyorIdUnknown
Enumerationswert:	133
Beschreibung:	Eine angegebene Förderband-ID ist unbekannt.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etSourceSystemId enthält eine unbekannte Förderbandsystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf ein zuvor konfiguriertes Förderband bezieht.
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTargetSystemId enthält eine unbekannte Förderbandsystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf ein zuvor konfiguriertes Förderband bezieht.

EntityIdInvalid

Enumerationsname:	EntityIdInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Eine angegebene Einheits-ID ist unbekannt.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etSourceSystemId enthält eine gültige Einheits-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht: oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oder oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10
i_etTargetSystemId enthält eine gültige Einheits-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht: oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

Problem

Ursache

Lösung

Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.

i_etSourceSystemId enthält eine gültige Einheits-ID.

Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht:

oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oder

oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10

i_etTargetSystemId enthält eine gültige Einheits-ID.

Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht:

oET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30

oET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Die relative Pose wurde erfolgreich ausgewertet.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etOrientationConvention enthält eine ungültige Orientierungskonvention.	Geben Sie einen gültigen Wert für die Orientierungskonvention an. Zulässige Werte: oROB.ET_OrientationConvention.XYZ oROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.

i_etOrientationConvention enthält eine ungültige Orientierungskonvention.

Geben Sie einen gültigen Wert für die Orientierungskonvention an.

Zulässige Werte:

oROB.ET_OrientationConvention.XYZ

oROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

RobotIdUnknown

Enumerationsname:	RobotIdUnknown
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID ist unbekannt.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etSourceSystemId enthält eine unbekannte Robotersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf einen zuvor konfigurierten Roboter bezieht.
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTargetSystemId enthält eine unbekannte Robotersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf einen zuvor konfigurierten Roboter bezieht.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Interner Fehler festgestellt.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	Eine unerwartete Ausnahme ist aufgetreten.	-