FB_RandomPoseGenerator - SetPoseOrientationList (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.1.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Definieren der Einschränkungen für die Position und die Ausrichtung bei der Erzeugung einer zufälligen kartesischen Pose
Die Methode SetPoseOrientationList erlaubt Ihnen das Definieren der Einschränkungen für die Position und die Ausrichtung bei der Erzeugung einer zufälligen kartesischen Darstellung.
Die Orientierung der Darstellung wird nach dem Zufallsprinzip aus einer Liste der von Ihnen bereitgestellten möglichen Orientierungen ausgewählt.
Zum Definieren eines spezifischen Werts für eine Einschränkung, setzen Sie das Minimum und das Maximum auf ein und denselben Wert.
i_astOrientationList[1].lrZ := 90.0;
i_astOrientationList[2].lrZ := 180.0;
i_alrOrientationProbabilityList[1] := 3.5;
i_alrOrientationProbabilityList[2] := 1.5;
oIn 1,5/5 (30%) aller Fälle wird eine Orientierung von 90 Grad über Z verwendet.
oIn 3,5/5 (70%) aller Fälle wird eine Orientierung von 180 Grad über Z verwendet.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_stMinPosition |
Minimaler Positionswert für eine erzeugte Darstellung. Dieser Wert kann als minimale kartesische Koordinate in einem vordefinierten Volumen definiert werden. |
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i_stMaxPosition |
Maximaler Positionswert für eine erzeugte Darstellung. Dieser Wert kann als maximale kartesische Koordinate in einem von Ihnen definierten Volumen betrachtet werden. |
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i_astOrientationList |
ARRAY [1...Gc_udiMaxNumberOfOrientations] OF PDL.ST_Vector3D |
Liste der Orientierungen in Form von Wank-, Steigungs- und Gierwinkeln. Die daraus resultierende kartesische Darstellung weist eine Orientierung auf, die zufällig in dieser Liste entsprechend der in i_alrOrientationProbabilityList aufgeführten Werte ausgewählt wird. |
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i_alrOrientationProbabilityList |
ARRAY [1... Gc_udiMaxNumberOfOrientations] OF LREAL |
Liste für die Definition der Wahrscheinlichkeiten in Zusammenhang mit der zufälligen Auswahl einer Rotation aus i_astOrientationList. Die Wahrscheinlichkeit für jede Orientierung wird als Verhältnis zwischen dem Wert, der jedem Element in dem Array zugewiesenen wurde, und der Gesamtsumme der aufgelisteten Werte bewertet. |
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i_etOrientationConvention |
Konvention für die Rotationswinkel der Orientierung. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert von q_etDiagExt |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
Ok |
0 |
Ok |
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InputParameterInvalid |
38 |
Ungültige Orientierungskonvention. |
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InputParameterInvalid |
49 |
Die Summe der von Ihnen bereitgestellten Rotationswahrscheinlichkeiten ist gleich Null. |
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InputParameterInvalid |
50 |
Ein negativer Wert wurde für eine der Wahrscheinlichkeiten in Verbindung mit der Liste möglicher Ausrichtungen bereitgestellt. |
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InputParameterInvalid |
40 |
Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
41 |
Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
42 |
Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig. |
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UnexpectedProgramBehavior |
39 |
Der zufällige Seed-Wert wurde mit einem ungültigen Wert initialisiert. |
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Enumerationsname: |
Ok |
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Enumerationswert: |
0 |
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Beschreibung: |
Ok |
Der Satz von Einschränkungen wurde erfolgreich konfiguriert.
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Enumerationsname: |
OrientationConventionInvalid |
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Enumerationswert: |
38 |
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Beschreibung: |
Ungültige Ausrichtungskonvention |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Die Orientierungskonvention ist ungültig. |
Der Eingabewert i_etOrientationConvention ist ungültig. |
Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit. |
OrientationProbabilitiesSumInvalid
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Enumerationsname: |
OrientationProbabilitiesSumInvalid |
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Enumerationswert: |
49 |
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Beschreibung: |
Die Summe der bereitgestellten Ausrichtungswahrscheinlichkeiten ist null. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Summe der bereitgestellten Rotationswahrscheinlichkeiten ist gleich Null. |
Die Summe der in i_alrOrientationProbabilityList enthaltenen Werte muss größer sein als 0. |
Prüfen Sie, ob die Summe der bereitgestellten Wahrscheinlichkeiten größer ist als > 0. |
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Enumerationsname: |
OrientationProbabilityRange |
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Enumerationswert: |
50 |
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Beschreibung: |
Für eine der Wahrscheinlichkeiten in Verbindung mit der Liste der möglichen Ausrichtungen wurde ein negativer Wert bereitgestellt. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Ein negativer Wert wurde für eine der Wahrscheinlichkeiten in Verbindung mit der Liste möglicher Rotationen bereitgestellt. |
Eine der Wahrscheinlichkeiten innerhalb von i_alrOrientationProbabilityList hat einen negativen Wert. |
Vergewissern Sie sich, dass jedes Element des Arrays entweder eine Null oder einen positiven Wert aufweist. |
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Enumerationsname: |
PositionXRange |
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Enumerationswert: |
40 |
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Beschreibung: |
Der als Einschränkung für die willkürliche Generierung bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig. |
Der bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig. |
Stellen Sie einen Bereich bereit, der die folgenden Bedingungen erfüllt: i_stMinPosition.lrX ≤ i_stMaxPosition.lrX |
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Enumerationsname: |
PositionYRange |
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Enumerationswert: |
41 |
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Beschreibung: |
Der als Einschränkung für die willkürliche Generierung bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig. |
Der bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig. |
Stellen Sie einen Bereich bereit, der die folgenden Bedingungen erfüllt: i_stMinPosition.lrY ≤ i_stMaxPosition.lrY |
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Enumerationsname: |
PositionZRange |
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Enumerationswert: |
42 |
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Beschreibung: |
Der als Einschränkung für die willkürliche Generierung bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig. |
Der bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig. |
Stellen Sie einen Bereich bereit, der die folgenden Bedingungen erfüllt: i_stMinPosition.lrZ ≤ i_stMaxPosition.lrZ |
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Enumerationsname: |
RandomSeedInvalid |
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Enumerationswert: |
39 |
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Beschreibung: |
Der willkürliche Seed-Wert wurde mit einem ungültigen Wert initialisiert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der zufällige Seed-Wert wurde intern auf einen ungültigen Wert gesetzt. |
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