FB_WeightedBalancing - SetData (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Festlegen der zusätzlichen Informationen, die erforderlich sind, um einem Ziel einen Eigentümer zuzuweisen

Beschreibung

Die Methode SetData legt die zusätzlichen Informationen fest, die der Algorithmus benötigt, um einem Ziel einen Eigentümer zuzuweisen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifTargetsHandler	IF_TargetsHandler	Implementierung einer IF_TargetsHandler-Schnittstelle, die eine Liste mit Zielen enthält.
i_alrRobotWeights	ARRAY [ET_SystemEntity.Robot1...ET_SystemEntity.RobotOffset+Gc_udiMaxNumberOfRobots] OF LREAL	Liste mit den Gewichten, die jedem Roboter zugewiesen sind.
i_aetRobotList	ARRAY [1...Gc_udiMaxNumberOfRobots] OF ET_SystemEntity	Liste der Roboter, die vom Algorithmus zu berücksichtigen sind. HINWEIS: Keine doppelten Einträge zulässig (beispielsweise kann es in der Liste nicht zwei oder mehr Felder geben, deren Wert Roboter1 ist).
i_udiNumberOfRobots	UDINT	Anzahl der Roboter in der Liste i_aetRobotList.
i_astTrackingConstraints	ARRAY [ET_SystemEntity.Robot1...ET_SystemEntity.RobotOffset+Gc_udiMaxNumberOfRobots] OF ST_RobotTrackingConstraints	Liste der Trackingeinschränkungen für jeden Roboter und für jedes Trackingsystem.
i_xAccuratePositionCalculation	BOOL	Wenn TRUE, berücksichtigt der Algorithmus bei einem Ziel-Handler mit Slots die Position der einzelnen Slots, um zu ermitteln, ob sie sich innerhalb des durch die Trackingeinschränkungen beschriebenen Bereichs befinden oder nicht. Wenn FALSE, berücksichtigt der Algorithmus selbst bei einem Ziel-Handler mit Slots die Pose des Containerziels, um zu ermitteln, ob sich die Slots innerhalb des durch die Trackingeinschränkungen beschriebenen Bereichs befinden oder nicht. Weitere Informationen finden Sie unter IF_TargetsHandler - ConfigureSlotList.
i_udiMaxNumberOfAssignmentsPerCall	UDINT	Begrenzt die Anzahl der Eigentümerzuweisungen pro Aufruf auf eine bestimmte Anzahl. Der Grenzwert beinhaltet auch diejenigen Ziele, deren Eigentümer der nächsten verfügbaren Nummer zugewiesen wird, wenn i_xAssignNextOwner auf TRUE gesetzt wird. Um zu verhindern, dass eine große Anzahl von Zielen verarbeitet wird, begrenzen Sie die Anzahl der Zuweisungen pro Zyklus.
i_xAssignNextOwner	BOOL	Wenn TRUE, wird der Zieleigentümer jedes Mal, wenn ein Ziel in der Liste von seinem Eigentümer nicht erreicht werden kann, automatisch dem nächsten Roboter in der Liste i_aetRobotList zugewiesen (falls verfügbar).

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	BalancingStrategyWeightRang	167	Ein ausgewählter Gewichtswert liegt nicht im gültigen Bereich.
InputParameterInvalid	CartesianDirectionInvalid	160	Die ausgewählte kartesische Richtung ist ungültig.
InputParameterInvalid	InterfaceInvalid	122	Eine angegebene Schnittstelle ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxNumberOfAssignmentsPerCallRange	169	Der Wert der maximalen Anzahl der Zuweisungen pro Aufruf liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfRobotsRange	165	Anzahl der Roboter außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PositionRangeInvalid	162	Die für einen Positionsbereich definierten Werte sind nicht gültig.
InputParameterInvalid	RobotIdDuplicated	137	Eine Robotereinheit mit derselben ID ist bereits vorhanden.
InputParameterInvalid	RobotIdInvalid	120	Eine angegebene Ziel-ID bezieht sich auf ein Containerziel.
InputParameterInvalid	WorkingPlaneInvalid	161	Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

BalancingStrategyWeightRang

Enumerationsname:	BalancingStrategyWeightRange
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Ein ausgewählter Gewichtswert liegt nicht im gültigen Bereich.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_alrRobotWeights enthält einen oder mehrere negative Werte.	Stellen Sie sicher, dass i_alrRobotWeights keine negativen Werte enthält, und korrigieren Sie diese bei Bedarf.

CartesianDirectionInvalid

Enumerationsname:	CartesianDirectionInvalid
Enumerationswert:	160
Beschreibung:	Die ausgewählte kartesische Richtung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_astTrackingConstraints enthält einen ungültigen Richtungswert.	Stellen Sie sicher, dass die kartesische Richtung für jedes Trackingsystem einen der folgenden Werte enthält: oROB.ET_RobotComponent.CartesianX oROB.ET_RobotComponent.CartesianY oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

Problem

Ursache

Lösung

Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.

i_astTrackingConstraints enthält einen ungültigen Richtungswert.

Stellen Sie sicher, dass die kartesische Richtung für jedes Trackingsystem einen der folgenden Werte enthält:

oROB.ET_RobotComponent.CartesianX

oROB.ET_RobotComponent.CartesianY

oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	122
Beschreibung:	Eine angegebene Schnittstelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_ifTargetsHandler enthält eine Null-Schnittstelle.	Stellen Sie sicher, dass i_ifTargetsHandler eine gültige Schnittstelle enthält, und führen Sie bei Bedarf eine Korrektur durch.

MaxNumberOfAssignmentsPerCallRange

Enumerationsname:	MaxNumberOfAssignmentsPerCallRange
Enumerationswert:	169
Beschreibung:	Der Wert der maximalen Anzahl der Zuweisungen pro Aufruf liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_udiMaxNumberOfAssignmentsPerCall enthält einen ungültigen Wert.	Stellen Sie sicher, dass i_udiMaxNumberOfAssignmentsPerCall > 0, und führen Sie bei Bedarf eine Korrektur durch.

NumberOfRobotsRange

Enumerationsname:	NumberOfRobotsRange
Enumerationswert:	165
Beschreibung:	Anzahl der Roboter außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_udiNumberOfRobots enthält einen ungültigen Wert.	Stellen Sie sicher, dass i_udiNumberOfRobots <= Gc_udiMaxNumberOfRobots ist, und führen Sie bei Bedarf eine Korrektur durch.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Die Daten wurden erfolgreich gesendet.

PositionRangeInvalid

Enumerationsname:	PositionRangeInvalid
Enumerationswert:	162
Beschreibung:	Die für einen Positionsbereich definierten Werte sind nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_astTrackingConstraints enthält einen oder mehrere Einträge, für die die beschriebene Minimalposition größer ist als die Maximalposition.	Stellen Sie sicher, dass für jedes Trackingsystem die Minimalposition auf einen Wert festgelegt wird, der größer oder kleiner ist als die Maximalposition.

RobotIdDuplicated

Enumerationsname:	RobotIdDuplicated
Enumerationswert:	137
Beschreibung:	Eine Robotereinheit mit derselben ID ist bereits vorhanden.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_aetRobotList enthält mindestens zwei Einträge mit demselben Wert.	Stellen Sie sicher, dass i_aetRobotList keine doppelten Werte enthält, und korrigieren Sie diese bei Bedarf.

RobotIdInvalid

Enumerationsname:	RobotIdInvalid
Enumerationswert:	120
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_aetRobotList enthält eine oder mehrere ungültige Roboter-IDs.	Stellen Sie sicher, dass alle Einträge von i_aetRobotList im Bereich [ET_SystemEntity.Robot1...ET_SystemEntity.Robot10] liegen.

WorkingPlaneInvalid

Enumerationsname:	WorkingPlaneInvalid
Enumerationswert:	161
Beschreibung:	Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_astTrackingConstraints enthält einen ungültigen Arbeitsebenenwert.	Stellen Sie sicher, dass die Arbeitsebene für jedes Trackingsystem einen der folgenden Werte enthält: oROB.ET_WorkingPlane.XY oROB.ET_WorkingPlane.XZ oROB.ET_WorkingPlane.YZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.

Problem

Ursache

Lösung

Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.

i_astTrackingConstraints enthält einen ungültigen Arbeitsebenenwert.

Stellen Sie sicher, dass die Arbeitsebene für jedes Trackingsystem einen der folgenden Werte enthält:

oROB.ET_WorkingPlane.XY

oROB.ET_WorkingPlane.XZ

oROB.ET_WorkingPlane.YZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.