IF_TargetsHandler - AddTargetFromTarget (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Fügt der Liste unter Berücksichtigung der Informationen eines bestehenden Ziels ein Ziel hinzu.

Beschreibung

Die Methode AddTargetFromTarget fügt der vom Funktionsbaustein verarbeiteten Liste unter Berücksichtigung der Informationen eines bestehenden Ziels ein Ziel hinzu. Siehe auch die Beschreibung des Anwendungsfalls.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stPose	ST_CartesianPose	Die kartesische Pose des Ziels, als es zum ersten Mal im System erkannt wurde (beispielsweise die von einem Anzeigesystem zurückgegebene Pose).
i_lrEncoderPosition	LREAL	Die Position des Gebers, der mit Ziel-Handler verbunden ist, als das Ziel zum ersten Mal vom System erkannt wurde.
i_stRobotTarget	ST_RobotTarget	Eine Roboterzielstruktur, die Informationen zu einem bestehenden Ziel enthält. Die anfängliche Pose, die aktuelle Pose und die anfängliche Geberposition sind die einzigen Informationen, die entsprechend mit den Eingängen i_stPose und i_lrEncoderPosition aktualisiert werden.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_stPose

ST_CartesianPose

Die kartesische Pose des Ziels, als es zum ersten Mal im System erkannt wurde (beispielsweise die von einem Anzeigesystem zurückgegebene Pose).

i_lrEncoderPosition

LREAL

Die Position des Gebers, der mit Ziel-Handler verbunden ist, als das Ziel zum ersten Mal vom System erkannt wurde.

i_stRobotTarget

ST_RobotTarget

Eine Roboterzielstruktur, die Informationen zu einem bestehenden Ziel enthält.

Die anfängliche Pose, die aktuelle Pose und die anfängliche Geberposition sind die einzigen Informationen, die entsprechend mit den Eingängen i_stPose und i_lrEncoderPosition aktualisiert werden.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
q_udiListIndex	UDINT	Index des im Ziels im Ziel-Handler.
q_udiUnivocalId	UDINT	Mit dem Ziel verknüpfter eindeutiger Bezeichner.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	MaxNumberOfTargetsExceeded	108	Die Liste enthält bereits die maximale Anzahl von Zielen.
ExecutionAborted	NotConfigured	101	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	NumberOfSlotsInvalid	117	Die konfigurierte Anzahl der Slots ist für eine aufgerufene Methode ungültig.
ExecutionAborted	UpdateTargetsActive	109	Eine Aktualisierung der Ziele des Ziel-Handlers wird ausgeführt, und einige Methoden können nicht aufgerufen werden.
ExecutionAborted	UnexpectedFeedback	4	Interner Fehler festgestellt.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	RobotIdInvalid	120	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.
InputParameterInvalid	UnivocalIdInvalid	110	Der Bezeichner ist ungültig (ein Nullwert ist nicht zulässig).

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Das Ziel wurde dem Ziel-Handler erfolgreich hinzugefügt.

MaxNumberOfTargetsExceeded

Enumerationsname:	MaxNumberOfTargetsExceeded
Enumerationswert:	108
Beschreibung:	Die Liste enthält bereits die maximale Anzahl von Zielen.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Die maximale Anzahl (Gc_udiMaxNumberOfTargets) von Zielen wurde erreicht. Es ist nicht möglich, neue Ziele hinzuzufügen.	Entfernen Sie die Ziele aus der Liste, nachdem sie vom System verarbeitet wurden.

NotConfigured

Enumerationsname:	NotConfigured
Enumerationswert:	101
Beschreibung:	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Die Methode Configuration wurde noch nicht aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode Configuration erfolgreich aufgerufen wurde, bevor diese Methode aufgerufen wird.

NumberOfSlotsInvalid

Enumerationsname:	NumberOfSlotsInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Die konfigurierte Anzahl der Slots ist für eine aufgerufene Methode ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzufügen, während die Anzahl der konfigurierten Slots größer als Null ist.	oStellen Sie sicher, dass die Anzahl der konfigurierten Slots Null ist, bevor Sie diese Methode aufrufen. oUm ein Ziel mit Slots hinzuzufügen, rufen Sie AddTargetFromTargetWithSlots auf.

Problem

Ursache

Lösung

Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.

Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzufügen, während die Anzahl der konfigurierten Slots größer als Null ist.

oStellen Sie sicher, dass die Anzahl der konfigurierten Slots Null ist, bevor Sie diese Methode aufrufen.

oUm ein Ziel mit Slots hinzuzufügen, rufen Sie AddTargetFromTargetWithSlots auf.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Eingabewert i_stPose.etOrientationConvention ist ungültig.	Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit. Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.

Der Eingabewert i_stPose.etOrientationConvention ist ungültig.

Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit.

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

RobotIdInvalid

Enumerationsname:	RobotIdInvalid
Enumerationswert:	120
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Eingang i_stRobotTarget enthält keine gültige Roboter-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert der Roboter-ID entweder im Bereich von [ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10] befindet oder gleich ET_SystemEntity.None ist.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Interner Fehler festgestellt.

Das Ziel wurde der Liste nicht erfolgreich hinzugefügt.

UnivocalIdInvalid

Enumerationsname:	UnivocalIdInvalid
Enumerationswert:	110
Beschreibung:	Der Bezeichner ist ungültig (ein Nullwert ist nicht zulässig).

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Eingang i_stRobotTarget enthält keinen gültige Bezeichner.	Stellen Sie sicher, dass der Wert des Bezeichners größer als Null ist.

UpdateTargetsActive

Enumerationsname:	UpdateTargetsActive
Enumerationswert:	109
Beschreibung:	Eine Aktualisierung der Ziele des Ziel-Handlers wird ausgeführt, und einige Methoden können nicht aufgerufen werden.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzufügen, während die Methode UpdateTargets ausgeführt wird.	Stellen Sie sicher, dass die Methode UpdateTargets nicht ausgeführt wird, bevor Sie diese Methode aufrufen.