IF_TargetsHandler - SetTargetPosition (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Legt die aktualisierte Pose für ein Ziel in der Liste fest.

Beschreibung

Die Methode SetTargetPosition ermöglicht Ihnen, die aktualisierte Pose für ein Ziel in der Liste festzulegen. Sie kann verwendet werden, um die Pose eines Ziels zu aktualisieren, wenn ein Erfassungssystem neuere Informationen zur Pose für das Ziel liefert.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_udiListIndex	UDINT	Der Index des aus der Liste zu entfernenden Ziels.
i_stPose	ST_CartesianPose	Die kartesische Pose des Ziels, als es zum ersten Mal im System erkannt wurde (beispielsweise die von einem Anzeigesystem zurückgegebene Pose).
i_lrEncoderPosition	LREAL	Die Position des Gebers, der mit Ziel-Handler verbunden ist, als das Ziel zum ersten Mal vom System erkannt wurde.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	NotConfigured	101	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	UpdateTargetsActive	109	Eine Aktualisierung der Ziele des Ziel-Handlers wird ausgeführt, und einige Methoden können nicht aufgerufen werden.
InputParameterInvalid	ListIndexInvalid	112	Der angegebene Listenindex bezieht sich nicht auf ein gültiges Ziel in der Liste.
InputParameterInvalid	ListIndexRange	111	Der angegebene Index ist entweder Null oder größer als die maximale Listengröße.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.

NotConfigured

Enumerationsname:	NotConfigured
Enumerationswert:	101
Beschreibung:	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Pose des Ziels wurde nicht erfolgreich aktualisiert.	Die Methode Configuration wurde noch nicht aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode Configuration erfolgreich aufgerufen wurde, bevor diese Methode aufgerufen wird.

ListIndexInvalid

Enumerationsname:	ListIndexInvalid
Enumerationswert:	112
Beschreibung:	Der angegebene Listenindex bezieht sich nicht auf ein gültiges Ziel in der Liste.

Problem	Ursache	Lösung
Die Pose des Ziels wurde nicht erfolgreich aktualisiert.	Der Ziel-Handler enthält kein Ziel mit dem angegebenen Index.	Stellen Sie sicher, dass ein Ziel mit dem Index i_udiListIndex enthalten ist.

ListIndexRange

Enumerationsname:	ListIndexRange
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Der angegebene Index ist entweder Null oder größer als die maximale Listengröße.

Problem	Ursache	Lösung
Die Pose des Ziels wurde nicht erfolgreich aktualisiert.	Der Wert des Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Der Wert des Index muss innerhalb des Bereichs [1 bis Gc_udiMaxNumberOfTargets] liegen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Die Pose des Ziels wurde erfolgreich aktualisiert.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Die Pose des Ziels wurde nicht erfolgreich aktualisiert.	Der Eingabewert i_stPose.etOrientationConvention ist ungültig.	Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit. Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Die Pose des Ziels wurde nicht erfolgreich aktualisiert.

Der Eingabewert i_stPose.etOrientationConvention ist ungültig.

Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit.

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

UpdateTargetsActive

Enumerationsname:	UpdateTargetsActive
Enumerationswert:	109
Beschreibung:	Eine Aktualisierung der Ziele des Ziel-Handlers wird ausgeführt, und einige Methoden können nicht aufgerufen werden.

Problem	Ursache	Lösung
Die Pose des Ziels wurde nicht erfolgreich aktualisiert.	Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzufügen, während die Methode UpdateTargets ausgeführt wird.	Stellen Sie sicher, dass die Methode UpdateTargets nicht ausgeführt wird, bevor Sie diese Methode aufrufen.