Über dieses Buch
In diesem Dokument werden die in der SchneiderElectricRobotics Toolbox-Bibliothek enthaltenen Funktionen beschrieben.
Die SchneiderElectricRobotics Toolbox-Bibliothek stellt Strukturen, Funktionen und Funktionsbausteine zu folgenden Zwecken bereit:
oLesen des Protokolls einer Kamera
oSenden von Daten, z. B. zur Simulation des Protokolls einer Kamera
oGenerieren willkürlicher kartesischer Posen
oParametrieren und Erstellen einer Liste von Zielen
oUmgang mit Zielen in einem beweglichen System
oAuswählen eines Ziels aus einem beweglichen System und Ausgleichen der Last eines Roboters in einer Anwendung mit mehreren Robotern
Dieses Dokument wurde für EcoStruxureTM Machine Expert V1.2 aktualisiert.
Die im vorliegenden Dokument beschriebenen technischen Merkmale sind ebenfalls online verfügbar. Um auf die Online-Informationen zuzugreifen, gehen Sie zur Homepage von Schneider Electric www.se.com.
Die in diesem Dokument vorgestellten Merkmale sollten denen entsprechen, die online angezeigt werden. Im Rahmen unserer Bemühungen um eine ständige Verbesserung werden Inhalte im Laufe der Zeit möglicherweise überarbeitet, um deren Verständlichkeit und Genauigkeit zu verbessern. Sollten Sie einen Unterschied zwischen den Informationen im Dokument und denen online feststellen, nutzen Sie die Online-Informationen als Referenz.
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STEUERUNGSAUSFALL |
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oBei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der Nachlauf-Stopp, Stromausfall und Neustart. oFür kritische Steuerfunktionen müssen separate oder redundante Steuerpfade bereitgestellt werden. oSystemsteuerungspfade können Kommunikationsverbindungen umfassen. Dabei müssen die Auswirkungen unerwarteter Sendeverzögerungen und Verbindungsstörungen berücksichtigt werden. oSämtliche Unfallverhütungsvorschriften und lokale Sicherheitsrichtlinien sind zu beachten.1 oJede Implementierung des Geräts muss individuell und sorgfältig auf einen einwandfreien Betrieb geprüft werden, bevor das Gerät an Ort und Stelle in Betrieb gesetzt wird. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
1 Weitere Informationen finden Sie in den aktuellen Versionen von NEMA ICS 1.1 „Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control“ sowie von NEMA ICS 7.1, „Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems“ oder den entsprechenden, vor Ort geltenden Vorschriften.
Bevor Sie unter Verwendung der POUs in der Bibliothek eine Lösung (Maschine oder Prozess) für eine spezifische Anwendung bereitstellen, sind relevante Best Practices zu prüfen, anzuwenden und zu vervollständigen. Hierzu gehören u. a. Risikoanalyse, Funktionssicherheit, Komponentenkompatibilität, Prüfung und Systemabnahme, sofern ein Bezug zur Bibliothek gegeben ist.
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UNSACHGEMÄSSE VERWENDUNG DER POUS |
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oFühren Sie für die betroffene Anwendung und die installierten Geräte eine sicherheitstechnische Analyse durch. oVergewissern Sie sich, dass die POUs mit den Geräten in Ihrem System kompatibel sind und den ordnungsgemäßen Betrieb des Systems nicht auf unbeabsichtigte Weise beeinträchtigen. oVerwenden Sie geeignete Parameter, insbesondere für die Grenzwerte, und kontrollieren Sie Abnutzung und Stoppverhalten der Maschine. oStellen Sie sicher, dass die Sensoren und Stellglieder mit den ausgewählten POUs kompatibel sind. oBei der Prüfung und Inbetriebnahme sind sämtliche Funktionen in allen Betriebsarten einem gründlichen Test zu unterziehen. oStellen Sie in Übereinstimmung mit der durchgeführten sicherheitstechnischen Analyse und allen geltenden Regeln und Vorschriften unabhängige Verfahren für kritische Steuerungsfunktionen bereit (Nothalt, Überschreitung der Grenzbedingungen usw.). |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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Bewerten Sie stets die Rückgabewerte, wenn POUs einer Bibliothek verwendet werden. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oVerwenden Sie mit diesem Gerät nur von Schneider Electric genehmigte Software. oAktualisieren Sie Ihr Anwendungsprogramm jedes Mal, wenn Sie die physische Hardwarekonfiguration ändern. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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Aktualisieren Sie Ihr Anwendungsprogramm nach Bedarf, wobei ein besonderes Augenmerk auf die Anpassung der E/A-Adressen gerichtet werden sollte, wenn Sie die Hardwarekonfiguration ändern. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Unvollständige Dateiübertragungen, wie Datendateien, Anwendungsdateien und/oder Firmwaredateien, können ernsthafte Folgen für Ihre Maschine oder Ihre Steuerung haben/ Wenn Sie während der Dateiübertragung den Strom abschalten oder ein Stromausfall oder eine Kommunikationsunterbrechung auftritt, kann Ihre Maschine nicht mehr operativ sein oder Ihre Anwendung kann versuchen, mit beschädigten Dateidaten zu arbeiten. Sollte die Kommunikation unterbrochen werden, dann führen Sie die Übertragung erneut durch. Stellen Sie sicher, dass Sie den Effekt beschädigter Daten in Ihrer Risikoanalyse berücksichtigen.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB, DATENVERLUST ODER DATEIBESCHÄDIGUNG |
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oUnterbrechen Sie eine laufende Datenübertragung nicht. oWenn die Übertragung aus einem beliebigen Grund unterbrochen wird, starten Sie sie erneut. oNehmen Sie Ihre Maschine nicht in Betrieb bis die Dateiübertragung erfolgreich abgeschlossen wurde, es sei denn, sie haben die beschädigten Daten in Ihre Risikoanalyse miteinbezogen und entsprechende Schritte eingeleitet, um mögliche ernste Folgen wegen einer nicht erfolgreichen Datenübertragung zu vermeiden. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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UNBEABSICHTIGTE ACHSBEWEGUNGEN |
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oStellen Sie vor der Inbetriebnahme sicher, dass die für die Funktionssicherheit zuständigen Vorrichtungen ordnungsgemäß funktionieren. oVergewissern Sie sich vor und während der Inbetriebnahme, dass die Achsbewegungen jederzeit über die Vorrichtungen zur Funktionssicherheit (Grenzschalter, Notausschalter) angehalten werden können. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG DER FOLGEACHSE |
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Deaktivieren Sie die POU, die den Slave ansteuert, oder trennen Sie die Verbindung zum Master, wenn der Stopp der Folgeachse unabhängig von der Masterachse erfolgen soll. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Motion-Funktionsbausteine, mit Ausnahme von Homing-Funktionsbausteinen, dürfen erst dann aktiviert werden, wenn der mechanische Positionsbezug hergestellt ist. Dies ist besonders nach dem Hochfahren des Sercos-Motion-Busses wichtig.
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FALSCHER REFERENZIERUNGSBEZUG ZUM MECHANISCHEN SYSTEM |
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Stellen Sie sicher, dass ein gültiger mechanischer Positionsbezug besteht, indem Sie Inbetriebnahmetests für alle Betriebsarten durchführen. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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Dokumenttitel |
Bestellnummer |
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EcoStruxure Machine Expert - TcpUdpCommunication-Bibliothekshandbuch |
Terminologie gemäß den geltenden Standards
Die technischen Begriffe, Terminologie, Symbole und die entsprechenden Beschreibungen in diesem Handbuch, oder die in beziehungsweise auf den Produkten selbst erscheinen, sind im Allgemeinen von den Begriffen und Definitionen der internationalen Normen hergeleitet.
Im Bereich der funktionalen Sicherheitssysteme, Antriebe und allgemeinen Automatisierungssysteme betrifft das unter anderem Begriffe wie Sicherheit, Sicherheitsfunktion, Sicherer Zustand, Fehler, Fehlerreset/Zurücksetzen bei Fehler, Ausfall, Störung, Warnung/Warnmeldung, Fehlermeldung, gefährlich/gefahrbringend usw.
Unter anderem schließen diese Normen ein:
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Standard |
Beschreibung |
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IEC 61131-2:2007 |
Speicherprogrammierbare Steuerungen, Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen. |
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ISO 13849-1:2015 |
Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsspezifische Teile von Steuerungen. Allgemeine Gestaltungsleitsätze. |
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EN 61496-1:2013 |
Sicherheit von Maschinen: Berührungslos wirkende Schutzeinrichtung. Teil 1: Allgemeine Anforderungen und Prüfungen. |
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ISO 12100:2010 |
Sicherheit von Maschinen - Allgemeine Gestaltungsleitsätze - Risikobeurteilung und Risikominderung |
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EN 60204-1:2006 |
Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von Maschinen - Teil1: Allgemeine Anforderungen |
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ISO 14119:2013 |
Sicherheit von Maschinen - Verriegelungseinrichtungen in Verbindung mit trennenden Schutzeinrichtungen - Leitsätze für Gestaltung und Auswahl |
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ISO 13850:2015 |
Sicherheit von Maschinen - Not-Halt- Gestaltungsleitsätze |
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IEC 62061:2015 |
Sicherheit von Maschinen - Funktionale Sicherheit von sicherheitsbezogenen elektrischen, elektronischen und elektronisch programmierbaren Steuerungen. |
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IEC 61508-1:2010 |
Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme: Allgemeine Anforderungen. |
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IEC 61508-2:2010 |
Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme: Anforderungen für sicherheitsbezogene elektrische/elektronische/programmierbare elektronische Systeme. |
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IEC 61508-3:2010 |
Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme: Softwareanforderungen. |
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IEC 61784-3:2016 |
Industrielle Kommunikationsnetze - Profile - Teil 3: Funktional sichere Übertragung bei Feldbussen - Allgemeine Regeln und Festlegungen für Profile. |
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2006/42/EC |
Maschinenrichtlinie |
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2014/30/EU |
EG-Richtlinie Elektromagnetische Verträglichkeit |
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2014/35/EU |
EG-Richtlinie Niederspannung |
Zusätzlich kann die in vorliegendem Dokument verwendete Nomenklatur tangential verwendet werden, wenn sie aus anderen Normen abgeleitet ist, wie z.B.:
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Standard |
Beschreibung |
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Normenreihe IEC 60034 |
Drehende elektrische Maschinen |
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Reihe IEC 61800 |
Elektrische Leistungsantriebssyteme mit einstellbarer Drehzahl |
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Serie IEC 61158 |
Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik – Feldbus für industrielle Leitsysteme |
Bei einer Verwendung des Begriffs Betriebsumgebung/Betriebsbereich in Verbindung mit der Beschreibung bestimmter Gefahren und Risiken entspricht der Begriff der Definition von Gefahrenbereich oder Gefahrenzone in der Maschinenrichtlinie (2006/42/EC) der Norm ISO 12100:2010.
HINWEIS: Die vorherig erwähnten Standards können auf die spezifischen Produkte in der vorliegenden Dokumentation zutreffen oder nicht. Weitere Informationen über die einzelnen anwendbaren Normen die hier beschriebenen Produkte betreffend, entnehmen Sie den entsprechenden Tabellen dieser Produktbezeichnungen.
