SR_<Robot P-Series Name> - SetKinematicParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.5.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Funktionsbeschreibung

Durch Aufruf der Methode kann der Kinematikparameter angepasst werden.

Weitere Informationen zur Verwendung von i_stCenterOfMass finden Sie unter FB_RobotPSeries - SetKinematicParameter (Methode) im SchneiderElectricRobotics-Bibliothekshandbuch.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	SER.ET_KinematicParameter	Auswählen des Kinematikparameters.
i_lrValue	LREAL	Masse des ausgewählten Kinematikparameters [kg].
i_stCenterOfMass	PDL.ST_Vector3D	Festlegen des Schwerpunkts für den ausgewählten Kinematikparameter [mm].

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Fehlermeldung.
q_etDiagExt	SER.ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Fehlermeldung.

q_etDiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	GripperMassSet	16	Die Greifermasse ist eingestellt.
OK	ProductMassSet	17	Die Produktmasse ist eingestellt.
InputParameterInvalid	GripperMassInvalid	18	Die Greifermasse ist ungültig.
InputParameterInvalid	KinematicParameterInvalid	15	Der Kinematikparameter ist ungültig.
InputParameterInvalid	ProductMassInvalid	19	Die Produktmasse ist ungültig.

GripperMassSet

Aufzählungsname:	GripperMassSet
Aufzählungswert:	16
Wortlaut der Meldung:	Die Greifermasse ist definiert.

Das Setzen der Greifermasse war erfolgreich.

ProductMassSet

Aufzählungsname:	ProductMassSet
Aufzählungswert:	17
Wortlaut der Meldung:	Die Produktmasse ist definiert.

Das Setzen der Greifermasse war erfolgreich.

GripperMassInvalid

Aufzählungsname:	GripperMassInvalid
Aufzählungswert:	18
Wortlaut der Meldung:	Die Greifermasse ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Setzen der Greifermasse war nicht erfolgreich	Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Ein Wert größer oder gleich 0 muss am Eingang i_lrValue übergeben werden.

KinematicParameterInvalid

Aufzählungsname:	KinematicParameterInvalid
Aufzählungswert:	15
Wortlaut der Meldung:	Der kinematische Parameter ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Setzen des Kinematikparameters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Kinematikparameter übergeben wurde, und passen Sie dies nach Bedarf an.

ProductMassInvalid

Aufzählungsname:	ProductMassInvalid
Aufzählungswert:	19
Wortlaut der Meldung:	Die Produktmasse ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Setzen der Greifermasse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Ein Wert größer oder gleich 0 muss am Eingang i_lrValue übergeben werden.