SR_<Robot P-Series Name> - GetKinematicParameter (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.5.1.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Durch Aufruf der Methode kann der Kinematikparameter für einen Robot P-Series gelesen werden.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etName |
Typ des Kinematikparameters |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_lrValue |
LREAL |
Masse des ausgewählten Kinematikparameters [kg]. |
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q_stCenterOfMass |
PDL.ST_Vectro3D |
Schwerpunkt für den ausgewählten Kinematikparameter [mm]. |
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Fehlermeldung. |
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q_etDiagExt |
Bausteinspezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
0 |
Ok |
|
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InputParameterInvalid |
15 |
Der Kinematikparameter ist ungültig. |
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Aufzählungsname: |
Ok |
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Aufzählungswert: |
0 |
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Wortlaut der Meldung: |
Ok |
Das Lesen des Kinemtatikparameters war erfolgreich.
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Aufzählungsname: |
KinematicParameterInvalid |
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Aufzählungswert: |
15 |
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Wortlaut der Meldung: |
Der kinematische Parameter ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Das Lesen des Kinematikparameters war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Kinematikparameter übergeben wurde, und passen Sie dies nach Bedarf an. |
