Die eingebaute Tracking-Funktion erlaubt es, Bewegungen relativ zu einem beweglichen Produktkoordinatensystem zu programmieren. Das Tracking sorgt dafür, dass die Bewegung des Produkts mit der Bewegung relativ zum Produkt automatisch überlagert wird. In einfachen Fällen befindet sich das Produkt auf einem Transportband oder Rundtisch und bewegt sich mit diesem. Es ist aber auch möglich, dass das Produkt von einem zweiten Roboter bewegt wird.
Verwenden Sie den Funktionsbaustein MC_SetDynCoordTransform, um zwei Achsgruppen über ein dynamisches Koordinatensystem zu koppeln. Das Tracking wird ausgeführt sowie eine Bewegung in einem dynamisch konfigurierten Koordinatensystem ausgeführt wird. Es bleibt aktiv, wenn die Bewegung des Koordinatensystems beendet wurde. Es wird erst beendet, wenn eine Folgebewegung in einem nicht-dynamischen Koordinatensystem kommandiert wird.
Da die Verwendung einer Achsgruppe als Master nicht immer ideal ist, bietet CODESYS den allgemeineren zusätzlichen Baustein MC_SetDynCoordTransformEx an. Dieser Baustein hat, abgesehen von dem Eingang Master, dieselbe Schnittstelle wie MC_SetDynCoordTransform.
Der Eingang Master hat den Schnittstellentyp SMC_IDynamicCS. Diese Schnittstelle besitzt die Methode GetPose, die die geschätzte Position zur angegebenen Zeit berechnet.
Siehe auch
Bei diesen CP-Bewegungen folgt die Achsgruppe zwingend der Bahn. Wenn sie der Bahn nicht folgen kann, dann gibt sie den Fehler SMC_AXIS_GROUP_CPTR_CANNOT_FOLLOW aus und hält alle Achsen an.
Zur Vermeidung dieses Fehlers sind die folgenden Maßnahmen geeignet:
Reduzierung von Geschwindigkeit und Beschleunigung der CP-Tracking-Bewegung
Reduzierung der Achsgeschwindigkeiten und -beschleunigungen an der Stelle, wo das CP-Tracking beginnt
Einfügen einer PTP-Tracking-Bewegung zum Startpunkt der CP-Bewegung, falls letztere Buffered kommandiert wurde
