Die maximale Anzahl von Tasks, die für den Modicon LMC058 Motion Controller definiert werden können, lautet:
oGesamtanzahl Tasks = 21
oZyklische Tasks = 4
oFreilaufende Tasks = 1
oEreignisgesteuerte Tasks = 8
oExterne Ereignistasks = 9
Besondere Hinweise für freilaufende Tasks
Eine freilaufende Task hat keine feste Dauer. Im freilaufenden Modus startet der Taskzyklus nach Beendigung der vorherigen Abfrage und einer Zeit für Systemverarbeitungsfunktionen (30 % der Gesamtdauer der freilaufenden Task). Wenn die Systemverarbeitung aufgrund von Unterbrechungen durch andere Tasks für mehr als 3 Sekunden auf weniger als 15 % reduziert wird, tritt ein Systemfehler auf. Weitere Informationen hierzu finden Sie unter System-Watchdog.
HINWEIS: Freilaufende Tasks sollten nicht in Multitask-Anwendungen eingesetzt werden, in denen einige zeitaufwändige Tasks mit hoher Priorität (meistens Bewegungs-Tasks) ausgeführt werden. Dadurch könnte es zu einem Watchdog-Timeout für die Task kommen. CANopen sollte keiner freilaufenden Task zugewiesen werden. CANopen sollte einer zyklischen Task zugewiesen werden.
