In diesem Abschnitt werden die Eigenschaften der Bewegungstask beschrieben. Ferner enthält dieser Abschnitt Informationen über die Leistung, die mit einem optimal konfigurierten Bewegungssystem erreicht werden kann. Die Bewegungstask wird automatisch mit dem Namen Externes Ereignis von CAN1_Sync erstellt, wenn ein CANmotion Manager konfiguriert wurde. Dieser Mechanismus ermöglicht eine Synchronisierung der Bewegungstask mit den auf dem CANmotion-Bus deklarierten Geräten. Die Konfiguration der Bewegungstask erfolgt standardmäßig mit der Priorität 1.
HINWEIS: Sie können diese Prioritäteneinstellung ändern, müssen jedoch sicherstellen, dass die Bewegungstask über genügend Zeit für die Ausführung innerhalb der CANmotion Sync cycle period (µs) verfügt.
Eine angemessen definierte Zykluszeit erfüllt die beiden nachstehenden Anforderungen:
oDie in der Bewegungstask definierte Programmverarbeitung muss über die zur vollständigen Ausführung erforderliche Zeit verfügen. Testen Sie die für die Ausführung der Bewegungstask erforderliche Zeit unter verschiedenen Betriebsbedingungen, um einen angemessenen Wert zu bestimmen.
oDie Sync cycle period (µs) muss ausreichen, um den physikalischen Austausch aller PDO- und SDO-Daten zwischen der Steuerung und den konfigurierten Geräten zu ermöglichen.
Wenn die Sync cycle period (µs) nicht ausreichen sollte, kann dies eine Task- oder System-Watchdog-Ausnahme oder sogar einen Synchronisierungsverlust für die gesteuerten Geräte bzw. einen unvorhersehbaren Gerätebetrieb zur Folge haben. So kann eine unzureichende Sync cycle period (µs) u. U. den Verlust des CANmotion-Masters für alle gesteuerten Geräte verursachen. In diesem Fall wechseln alle Geräte, die den Verlust des CANmotion-Masters erkennen, in den jeweils programmierten Fehlerausweichstatus. Stellen Sie grundsätzlich sicher, dass der für die Sync cycle period (µs) eingegebene Wert die Ausführung der Bewegungstask und einen vollständigen physikalischen Austausch aller PDO- und SDO-Daten ermöglicht, bevor Sie das System in Betrieb nehmen.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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So definieren die eine angemessene Sync cycle period (µs) für Ihre Bewegungstask: oBerechnen Sie die zur Verarbeitung der Task und den physikalischen Datenaustausch mindestens erforderliche Zykluszeit(1). oDefinieren Sie einen Task-Watchdog (Software) für die Bewegungstask mit einer Watchdog-Zeit, die den Wert für die Sync cycle period (µs), der für den CANmotion Manager festgelegt wurde, leicht übersteigt. oTesten Sie Ihr CANmotion-System besonders gründlich unter normalen und außergewöhnlichen Betriebsbedingungen, bevor Sie Ihr System in Betrieb nehmen. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
(1) Weitere Anweisungen zur Berechnung der für die Bewegungstask mindestens erforderliche Zykluszeit finden Sie unter Konfiguration der CANmotion-Zykluszeit.
Diese Abbildung zeigt die Einstellungen für die Bewegungstask:
HINWEIS: Sie dürfen die Bewegungstask weder löschen noch deren Attribute Name, Typ oder Externes Ereignis ändern. Anderenfalls erkennt EcoStruxure Machine Expert einen Fehler beim Generieren der Anwendung und Sie werden die Anwendung nicht auf die Steuerung herunterladen können.
Programmieranforderungen für die Bewegungstask
Die Bewegungstask muss zur Verwaltung sämtlicher Aspekte der Programmierung in Zusammenhang mit dem CANmotion-Bus und den angeschlossenen Bewegungsgeräten, wie z. B. Antriebssteuerungen, verwendet werden.
Diese umfasst folgende Elemente:
oLokale Eingänge, die zur Erfassung von Bewegungsereignissen verwendet werden
oGebereingänge, die zur Erfassung von Bewegungsereignissen verwendet werden
oTask-Verarbeitung für alle Bewegungsfunktionen (CANmotion, Bewegungs-Task usw.)
oÜbertragung aller RPDO auf Bewegungsgeräte
oEmpfang aller TPDO von Bewegungsgeräten
oÜbertragung und Empfang aller SDO und optionaler PDO mit einem Bezug zur Bewegungsverarbeitung und Bewegungsereignissen
oGeberausgänge, die für eine Antwort auf Bewegungsereignisse konfiguriert wurden
oLokale Ausgänge, die für eine Antwort auf Bewegungsereignisse konfiguriert wurden
Wenn Sie bewegungsspezifische Einänge, Ausgänge, Task-Verarbeitungen oder CAN-Kommunikationen außerhalb der Bewegungstask verwalten, kann dies einen unerwarteten Gerätebetrieb zur Folge haben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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Verwenden Sie die Bewegungstask zur Verwaltung aller bewegungsspezifischen Eingänge, Ausgänge, Task-Verarbeitungen und CAN-Kommunikationen. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Die Modicon LMC058 Motion Controller kann unter bestimmten Bedingungen sehr hohe Leistungen erreichen. Wenn Sie beispielsweise mit einer kleinen Untergruppe verfügbarer Bewegungsfunktionen eine sehr effiziente Anwendung schreiben und dabei keine Interpolation verwenden, kann die Steuerung mehrere Achsen verwalten:
o4 Achsen in 2 ms
o8 Achsen in 4 ms
Im Folgenden ist die Untergruppe der Funktionen aufgeführt, bei deren Verwendung eine vergleichbare Leistung (sofern sie eine effiziente Anwendung schreiben) erreicht werden kann:
oVirtuelle Achsen
oRelative und absolute Positionierung
oGeschwindigkeitssteuerung
oNockenprofile
oElektronisches Getriebe
oLinear- und Zirkularinterpolation
HINWEIS: Für einige Anwendungen, wie z. B. CNC-Fräsen, sind Interpolationsfunktionen erforderlich.
Weitere Informationen finden Sie unter CANmotion-Prinzip und Konfiguration der CANmotion-Schnittstelle.
