Die Achse befindet sich stets in einem in dem Diagramm angezeigten festgelegten Zustand.
Hinweis 1 Von allen Zuständen aus, falls ein Fehler erkannt wurde.
Hinweis 2 Von allen Zuständen aus, außer ErrorStop, wenn MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Hinweis 3 MC_Reset_PTO.Done = TRUE und MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Hinweis 4: MC_Reset_PTO.Done = TRUE und MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Hinweis 5 MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Hinweis 6 MC_Stop_PTO.Done = TRUE und MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.
In der folgenden Tabelle werden die Zustände der Achsen beschrieben:
|
Zustand |
Beschreibung |
|---|---|
|
Disabled |
Initialer Zustand der Achse, es sind keine Bewegungsbefehle erlaubt. Die Achse ist nicht genullt. |
|
Standstill |
Das Gerät ist eingeschaltet, es wurden keine Fehler erkannt, und über der Achse sind keine Bewegungsbefehle aktiv. Bewegungsbefehle sind erlaubt. |
|
ErrorStop |
Höchste Priorität; gilt im Falle eines an der Achse oder in der Steuerung erkannten Fehlers. Alle aktuellen Bewegungen werden durch eine Schnellstopp-Verzögerung abgebrochen. Der Error-Pin wird für betroffene Funktionsbausteine gesetzt und ErrorId setzt den Fehlercode. Es sind keine Bewegungsbefehle möglich, bis das System unter Verwendung von MC_Reset_PTO zurückgesetzt wurde. |
|
Homing |
Gilt, wenn MC_Home_PTO die Achse steuert. |
|
Discrete |
Gilt, wenn die Achse von MC_MoveRelative_PTO, MC_MoveAbsolute_PTO oder MC_Halt_PTO gesteuert wird. |
|
Continuous |
Gilt, wenn MC_MoveVelocity_PTO die Achse steuert. |
|
Stopping |
Gilt, wenn MC_Stop_PTO die Achse steuert. |
HINWEIS: Funktionsbausteine, die im Diagramm nicht aufgeführt werden, haben keine Auswirkungen auf eine Statusänderung der Achse.
Der gesamte Bewegungsbefehl, einschließlich der Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen, kann 4.294.967.295 Impulse nicht überschreiten. Bei der maximalen Frequenz von 100 kHz sind die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen auf 80 Sek. begrenzt.
Der PTO-Kanal ist entsprechend der folgenden Tabelle in der Lage, auf einen neuen Befehl zu reagieren, während er den aktuellen Befehl ausführt (und bevor er diesen abschließt).
|
Befehl |
Nächster Zustand |
||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Home |
MoveVelocity |
MoveRelative |
MoveAbsolute |
Halt |
Stop |
||
|
Laufend |
Standstill |
Zulässig |
Zulässig (1) |
Zulässig (1) |
Zulässig (1) |
Zulässig |
Zulässig |
|
Home |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
Zulässig |
|
|
MoveVelocity |
Unzulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
|
|
MoveRelative |
Unzulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
|
|
MoveAbsolute |
Unzulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
|
|
Halt |
Unzulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
Zulässig |
|
|
Stop |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
Unzulässig |
|
|
(1) Wenn sich die Achse im Standstill-Status befindet, beginnt für die Puffermodi mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious die Bewegung sofort. Zulässig Der neue Befehl wird ausgeführt, auch wenn der vorherige Befehl noch nicht vollständig abgeschlossen ist. Unzulässig Der neue Befehl wird ignoriert, und es wird ein Fehler ausgegeben. |
|||||||
HINWEIS: Wenn beim Bewegungsübergang ein Fehler erkannt wird, geht die Achse in den Zustand ErrorStop über. ErrorId wird auf InvalidTransition gesetzt.
