Sercos-Telegramm und Ethernet-Frame
Sercos III-Telegramme erfüllen die Anforderungen für das Frame-Format MAC (Media Access Control) entsprechend IEEE 802.3 und ISO/IEC 8802-3:
SFD Start Frame Delimiter
FCS Frame Check Sequence, ein CRC-Wert, der vom Master generiert und vom Slave zur Prüfung der Integrität des Frames geprüft wird.
IFG Interframe Gap, Zeit zwischen zwei Frames
Die Zieladresse ist eine Übertragungsadresse, die für Ethernet-Telegramme definiert wird, so dass der Frame an jedes Gerät im Netzwerk weitergeleitet wird.
Die Quelladresse ist die MAC-Adresse des Masters.
Der EtherType ist ein eindeutiger Wert, der Sercos (88CD hex) zugeordnet ist.
Sercos untergliedert das Nutzlastfeld im Ethernet-Rahmen in den Sercos-Header (S3H) (6 Bytes) und das Sercos-Datenfeld mit einer maximalen Größe von 1494 Bytes. Der Sercos-Header und das Datenfeld enthält die Sercos-Daten für den Frame.
Die nachstehende Abbildung zeigt den Sercos-Header:
Der Sercos-Header enthält die folgenden Daten:
oTelegrammtyp (MDT oder AT)
oSercos-Kommunikationsphase (CP)
oCRC
Der Header von MDT0 enthält das MST mit dem Synchronisierungssignal.
Die folgende Abbildung zeigt das Sercos-Datenfeld:
Das Sercos-Datenfeld enthält die folgenden Daten:
oHot-plug-Feld (nur im MDT0 und AT0)
Dieses Feld wird für das Hinzufügen neuer Slaves zum Bus im Hot-plug-Modus verwendet (wird vom Modicon M262 Motion Controller nicht unterstützt).
oErweiterte Funktion (nur im MDT)
Das Feld enthält spezifische Synchronisierungsinformationen.
oService-Kanal (SVC)
Der Service-Kanal SVC wird vom Master zum Lesen und Schreiben der Sercos-Parameterwerte (IDN) eines Slaves oder zum Ausführen der Vorgangsbefehle verwendet (weitere Informationen finden Sie im Kapitel Sercos-Parameter). Jeder Slave hat seinen eigenen SVC-Kanal, der vom Master über ein Offset im Telegramm zugewiesen wird. Die SVC-Kommunikation ist eine nicht-zyklische Kommunikation über den Echtzeitkanal (RTC, Real-Time Channel).
oEchtzeitdaten (RTD, Real Time Data)
Sercos verwendet zwei Typen von Echtzeitdaten:
oSogenannte Gerätesteuerungen
Sercos verwendet zwei Gerätesteuerungstypen: C-DEV mit Steuerinformationen und S-DEV mit Statusinformationen.
oSogenannte Verbindungen
Unter Verbindungen sind in diesem Zusammenhang Anwendungsdaten zu verstehen, darunter Referenz-/Zielwerte im MDT und Istwerte im AT. Diese Daten werden über die zyklische Kommunikation weitergeleitet.
