Die folgende Abbildung zeigt die Position der CAN-Ports der Steuerung:
Die CAN-Ports unterstützen die Protokolle und Funktionen CANmotion und CANopen.
In der folgenden Tabelle werden die CAN-spezifischen Merkmale beschrieben:
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Merkmal |
Beschreibung |
|---|---|
|
Standard |
CAN-CIA(ISO 11898-2:2002 Teil 2)1 |
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Steckverbindungstyp |
Sub-D9, 9-polig, Steckverbinder |
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Unterstütztes Protokoll |
CANmotion und CANopen |
|
CAN-Busformat |
CAN2.0A |
|
CAN-Stromverteilung |
Nein |
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Maximale Kabellänge |
Siehe das Kapitel über Übertragungsgeschwindigkeit und -kabel im CANopen-Hardwarehandbuch |
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Potentialtrennung |
Siehe Hinweis 2 |
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Bitrate |
Siehe nachstehende Tabelle 4 |
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Abschlusswiderstand |
Nein, siehe Hinweis 3 |
HINWEIS:
1 Teil 1 und Teil 2 von ISO 11898:2002 entsprechen ISO 11898:1993.
2 Die Isolierung des Elektronikmoduls liegt bei 500 VAC effektiv zwischen der vom TM5-Leistungsbus versorgten Elektronik und dem Teil, der durch das mit dem Modul verbundene 24-VDC-E/A-Leistungssegment versorgt wird. In der Praxis wird das TM5-Elektronikmodul in der Buseinheit installiert, und zwischen TM5-Leistungsbus und 24-VDC-E/A-Leistungssegment ist eine Bridge vorhanden. Die zwei Leistungsschaltungen sind über spezifische Komponenten mit derselben Funktionserde (FE) verbunden. Diese Komponenten wurden speziell auf eine Reduzierung der Folgen elektromagnetischer Störungen ausgerichtet. Diese Komponenten sind für eine Nennspannung von 30 VDC bzw. 60 VDC ausgelegt. Dadurch kann die Isolierung des gesamten Systems von den effektiv 500 VAC deutlich reduziert werden.
3 An jedem Ende des CAN-Feldbusses muss ein Widerstand (R) vorhanden sein.
4 Die maximale Kabellänge wird in der folgenden Tabelle angegeben:
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Baudrate |
1 Mbit/s |
800 Kbit/s |
500 Kbit/s |
250 Kbit/s |
125 Kbit/s |
50 Kbit/s |
20 Kbit/s |
10 Kbit/s |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Maximale Kabellänge |
m |
4 |
25 |
100 |
250 |
500 |
1000 |
2500 |
5000 |
|
ft. |
13.12 |
82.02 |
328.08 |
820.20 |
1640.41 |
3280.83 |
8202.07 |
16404.15 |
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In der folgenden Tabelle werden die Steckkontakte des CAN-Ports beschrieben:
In der folgenden Tabelle werden die Steckkontakte des CAN-Ports beschrieben:
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Pin-Nr. |
Signal |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
1 |
Reserviert |
|
|
2 |
CAN_L |
CAN_L-Busleitung (niederwertig) |
|
3 |
CAN_GND |
CAN 0 VDC |
|
4 |
N.C. |
Reserviert |
|
5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
|
6 |
GND |
0 VDC |
|
7 |
CAN_H |
CAN_H-Busleitung (höherwertig) |
|
8 |
N.C. |
Reserviert |
|
9 |
N.C. |
Reserviert |
N.C.: Keine Verbindung.
Der Kabelschirm ist mit Anschlussstift 6 (0-VDC-Pin) verbunden.
HINWEIS: Pin 9 ist nicht intern angeschlossen. Die Steuerung versorgt CAN_V+ nicht mit Strom.
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|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
Verbinden Sie keine Drähte mit ungenutzten Anschlüssen und/oder mit Anschlüssen, die als No Connection (N.C.) gekennzeichnet sind. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Die folgende Abbildung zeigt die LED der Frontseiten-Anzeige:
In der folgenden Tabelle werden die Status-LEDs für CAN beschrieben:
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Bezeichnung |
Beschreibung |
LED |
|
|---|---|---|---|
|
Farbe |
Beschreibung |
||
|
CAN0 STS |
Status von CAN 0-Port |
Grün/Rot |
Siehe LED CAN0/CAN1 STS unten zum CANopen-Status |
|
CAN1 STS |
Status von CAN 1-Port |
Grün/Rot |
Siehe LED CAN0/CAN1 STS unten zum CANopen-Status Siehe LED CAN1 STS unten zum CANmotion-Status |
Die folgende Tabelle beschreibt die Status-LED CAN0 STS und/oder CAN1 STS für den CAN 0 und/oder den CAN 1-Port als CANopen-Master:
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LED CAN0/CAN1 STS |
CANopen-Status |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
AUS |
Kein CANopen konfiguriert. |
CANopen ist in der Anwendung nicht aktiv. |
|
Einmaliges Blinken Rot / bei Grün EIN |
Der akzeptable Schwellenwert für erkannte Fehler wurde erreicht. |
Die Steuerung hat festgestellt, dass die maximale Anzahl an Fehlerframes erreicht bzw. überschritten wurde. |
|
2-maliges Blinken Rot / bei Grün EIN |
Node-Guarding- oder Heartbeat-Ereignis |
Die Steuerung hat eine Node-Guarding- oder Heartbeat-Ausnahme für das CANopen-Master- oder -Slave-Gerät erkannt. |
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Rot EIN |
Bus aus |
CANopen-Bus ist gestoppt. |
|
Grün EIN |
CANopen-Bus ist betriebsbereit. |
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In der folgenden Tabelle wird die Status-LED CAN1 STS für CAN 1-Port als CANopen-Master beschrieben:
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LED CAN1 STS |
CANmotion-Status |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
AUS |
CANmotion nicht konfiguriert. |
CANmotion ist in der Anwendung nicht aktiv. |
|
Einmaliges Blinken Rot / bei Grün EIN |
Der zulässige Grenzwert für erkannte Fehler wurde erreicht. |
Die Steuerung hat festgestellt, dass die maximale Anzahl an Fehlerframes erreicht bzw. überschritten wurde. |
|
Rot EIN |
Bus aus |
CANmotion-Bus ist gestoppt. |
|
Grün EIN |
CANmotion-Bus ist betriebsbereit. |
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Weitere Informationen finden Sie im CANopen-Hardwarehandbuch.
