TMSCO1 CANopen-Kommunikationsmodul
Konfigurieren der CANopen-Schnittstelle
CANopen ist ein offenes Kommunikationsprotokoll nach Industriestandard und eine Geräteprofilspezifikation (EN 50325-4), das auf dem CAN-Protokoll (Controller Area Network) basiert. Das CAN-Protokoll (Schicht 7) wurde für integrierte Netzwerkanwendungen entwickelt und definiert Kommunikations- und Gerätefunktionen für CAN-basierte Systeme.
CANopen unterstützt sowohl die zyklische als auch die ereignisgesteuerte Kommunikation, was es Ihnen ermöglicht, die Buslast bei weiterhin kurzen Reaktionszeiten auf ein Minimum zu begrenzen.
Sie können die CANopen-Verbindungen über ein TMSCO1-Modul einrichten. Dieses Modul wird über die linke Busanschluss-Schnittstelle mit dem Kommunikationsbus (COM_Bus) an der linken Seite der Steuerung verbunden. Sie können ein TMSCO1-Modul anschließen. Es muss sich um das letzte Modul auf der linken Seite der Steuerung handeln.
|
Schritt |
Aktion |
|---|---|
|
1 |
Fügen Sie ein TMSCO1-Modul hinzu. |
|
2 |
Doppelklicken Sie in der Gerätebaumstruktur auf TMSCO1. |
|
3 |
Konfigurieren Sie die Baudrate (Standardwert: 250.000 bps): 
HINWEIS: Mit der Option Online-Bus-Zugriff können Sie das Senden von SDO, DTM und NMT über den Statusbildschirm blockieren. |
Wenn ein DTM über das Netzwerk mit einem Gerät verbunden wird, kommuniziert der DTM parallel zur laufenden Anwendung. Das beeinträchtigt die Gesamtleistung des Systems und kann zu einer Überlastung des Netzwerks führen, was wiederum eine Inkohärenz der Daten zwischen den gesteuerten Geräten zur Folge haben kann.
|
|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
Setzen Sie Ihre Maschine bzw. Ihren Prozess in einen Zustand, in dem die DTM-Kommunikation die Leistung nicht beeinträchtigt. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Hinzufügen eines CANopen-Leistungsmanagers
Durch das Hinzufügen eines TMSCO1-Moduls wird automatisch auch die CANopen-Leistungsmanager-Funktion zu der Steuerung hinzugefügt.
Konfigurieren eines CANopen-Leistungsmanagers
Zum Konfigurieren der CANopen-Leistung doppelklicken Sie in der Gerätebaumstruktur auf COM_Bus > TMSCO1 > CANopen-Leistung.
Das folgende Dialogfeld wird angezeigt:
Das Konfigurationsdialogfeld CANopen_Performance ist in vier Bereiche unterteilt:
oAllgemein: Allgemeine Informationen wie Knoten-ID und aktivierte Konfigurationsoptionen.
oNodeguarding: Wenn Heartbeat-Erzeugung aktivieren ausgewählt ist, ist Nodeguarding aktiviert und der NMT-Master kann den aktuellen Zustand einzelner Knoten überprüfen. Der Heartbeat-Mechanismus ermöglicht es dem Netzwerk-Master, einen Verbindungsverlust der Netzwerk-Slaves zu erkennen. Den Netzwerk-Slaves ermöglicht er, auf einen Trennung der Verbindung zum Master zu reagieren. Die Standardeinstellung ist Heartbeat-Erzeugung bei 200 ms.
oSynchronisieren: Wenn Sync-Erzeugung aktivieren ausgewählt ist, wird ein bestimmtes Ereignisobjekt hinzugefügt. Die TMSCO1_Sync-Tasks wird dem Knoten Anwendung > Taskkonfiguration in der Anwendungsbaumstruktur hinzugefügt.
Wenn Sie die Option Sync-Erzeugung aktivieren auf der Registerkarte Allgemein des Dialogfelds CANopen-Leistung deaktivieren, wird die TMSCO1_Sync-Task automatisch aus der Anwendungsbaumstruktur in Ihrem Programm gelöscht.
HINWEIS: Die Attribute Typ und Externes Ereignis der TMSCO1_Sync-Tasks dürfen nicht gelöscht oder geändert werden. Andernfalls erkennt EcoStruxure Machine Expert einen Fehler beim Generieren der Anwendung, und Sie können die Anwendung nicht auf die Steuerung herunterladen.
oTIME: Kann nicht bearbeitet werden.
CANopen-Betriebseinschränkungen
Für den CANopen-Master gelten folgende Betriebseinschränkungen:
|
Maximale Anzahl von Slavegeräten |
63 |
|
Maximale Anzahl von Empfangs-PDO (RPDO) |
252 |
|
Maximale Anzahl von Sende-PDO (TPDO) |
252 |
|
|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
oSchließen Sie nicht mehr als 63 CANopen-Slavegeräte an die Steuerung an oProgrammieren Sie Ihre Anwendung für eine Verwendung von maximal 252 Sende-PDO (TPDO). oProgrammieren Sie Ihre Anwendung für eine Verwendung von maximal 252 Empfangs-PDO (RPDO). |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Das CAN-Busformat für CANopen ist CAN2.0A.
