Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con una distancia especificada con referencia a la posición de destino anterior.
El bloque de funciones sustituye a cualquier otro bloque de funciones de posicionamiento que se encuentre activo en estos momentos en el eje. Ejecuta un movimiento hacia una nueva posición de destino, que se calcula a partir de la posición de destino del bloque de funciones de posicionamiento anteriormente activo más el valor de la entrada Distance de MC_MoveAdditive. Si no hay ningún bloque de funciones activo, se iniciará un nuevo movimiento equivalente a la funcionalidad de MC_MoveRelative.
Nombre de biblioteca y espacio de nombres
Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO
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Entrada |
Tipo de datos |
Descripción |
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Axis |
Axis_Ref |
Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones. |
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Execute |
BOOL |
Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la salida Busy se establece en TRUE. Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta. Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en el momento en que se produce el flanco ascendente. |
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Distance |
LREAL |
Rango de valores: de –2147483648 a 2147483647 Valor predeterminado: 0 Posición de destino en relación con la posición de destino anterior en unidades definidas por el usuario. |
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Velocity |
LREAL |
Rango de valores: -2147483648...2147483647 Valor predeterminado: 0 Velocidad de destino en unidades definidas por el usuario. |
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Acceleration |
LREAL |
Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo Valor predeterminado: 0 Aceleración en unidades definidas por el usuario. |
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Deceleration |
LREAL |
Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo Valor predeterminado: 0 Deceleración en unidades definidas por el usuario. |
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Jerk |
LREAL |
Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero oValores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón máximo con el que se modifica la aceleración). oCero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito). Valor predeterminado: 0 |
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BufferMode |
Valor predeterminado: Aborting Modalidad de búfer. Valores posibles: oValor Aborting oValor Buffered oValor BlendingLow oValor BlendingPrevious oValor BlendingNext oValor BlendingHigh Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode para obtener una descripción de los valores. |
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Salida |
Tipo de datos |
Descripción |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. oFALSE: No ha finalizado la ejecución o bien se ha detectado un error. oTRUE: la ejecución ha finalizado sin errores detectados. |
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Busy |
BOOL |
Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. oFALSE: el bloque de funciones no se está ejecutando. oTRUE: el bloque de funciones se está ejecutando. |
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Active |
BOOL |
Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. oFALSE: El bloque de funciones no controla el movimiento del eje. oTRUE: El bloque de funciones controla el movimiento del eje. |
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CommandAborted |
BOOL |
Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. oFALSE: la ejecución no se ha interrumpido. oTRUE: la ejecución ha sido interrumpida por otro bloque de funciones. |
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Error |
BOOL |
Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. oFALSE: El bloque de funciones se está ejecutando; no se ha detectado ningún error durante la ejecución. oTRUE: se ha detectado un error en la ejecución del bloque de funciones. |
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ErrorID |
ET_Result |
Esta enumeración incluye información de diagnóstico. |
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ErrorId |
Causa |
Solución |
|---|---|---|
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AccelerationOutOfRange |
El valor de la entrada Acceleration es inferior o igual a cero. |
Indique un valor positivo (mayor que cero) en la entrada Acceleration. |
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AxisInErrorStop |
El bloque de funciones no puede ejecutarse porque se ha detectado un error del eje y este se encuentra en el estado operativo ErrorStop. |
Compruebe que el eje no se encuentre en el estado operativo ErrorStop cuando intente iniciar un nuevo bloque de funciones. |
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AxisInvalid |
No se ha especificado ningún eje para la entrada Axis o bien el eje especificado no admite la función solicitada. Para MC_Touchprobe y MC_AbortTrigger: El eje especificado no admite la captura. |
Conecte el eje para el que debe ejecutarse el bloque de funciones a la entrada Axis. Para MC_Touchprobe y MC_AbortTrigger: Utilice un eje que admita la captura. |
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AxisIsDisabled |
El bloque de funciones no puede ejecutarse porque el eje se encuentra en el estado operativo Disabled. |
Compruebe que el eje no se encuentre en el estado operativo Disabled cuando intente iniciar un nuevo bloque de funciones. |
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AxisIsStopping |
El bloque de funciones no puede ejecutarse porque hay un bloque de funciones MC_Stop activo y el eje se encuentra en el estado operativo Stopping. |
Compruebe que el eje no se encuentre en el estado operativo Stopping cuando intente iniciar un nuevo bloque de funciones. |
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DecelerationOutOfRange |
El valor de la entrada Deceleration es inferior o igual a cero. |
Indique un valor positivo (mayor que cero) en la entrada Deceleration. |
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IfMotionCommandNotSupported |
El eje conectado no admite todas las funciones necesarias. |
Compruebe que el eje conectado implemente la interfaz de IF_MotionCommand de la biblioteca MotionInterface. |
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JerkOutOfRange |
El valor de la entrada Jerk es inferior a cero. |
Utilice un valor positivo o igual a cero en la entrada Jerk. |
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NoBusCommunication |
El bus de campo no se encuentra en el estado Operational (Sercos: fase 4). |
Compruebe que el bus de campo se encuentre en el estado Operational (Sercos: fase 4) en el flanco ascendente de la entrada Execute y durante la ejecución. |
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Ok |
Estado del mensaje |
- |
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OutOfMemory |
Memoria insuficiente para el comando de movimiento. |
Reduzca la cantidad de memoria que necesita la aplicación. |
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UnexpectedReturnValue |
El valor de retorno procedente del sistema no se puede determinar. |
Póngase en contacto con su representante de Schneider Electric. |
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VelocityOutOfRange |
El valor de la entrada Velocity es inferior o igual a cero. |
Indique un valor positivo (mayor que cero) en la entrada Velocity. |
