Principio de CANmotion

Introducción

Modicon LMC058 Motion Controller permite sincronizar hasta 8 de los dispositivos siguientes en CANmotion:

oLexium 05 Servo drive

o Lexium 23 Servo drive

o Lexium 32 Servo drive

oLexium SD3 Stepper drive

 

No supere los 8 dispositivos de control de movimiento en el bus CANmotion ni instale dispositivos CAN no relacionados con el control de movimiento. Si lo hace, es posible que las comunicaciones del bus CANmotion se vean interrumpidas, lo que puede provocar una pérdida de sincronización o comunicación con los dispositivos controlados y un funcionamiento inesperado.

Ejemplo de arquitectura con CANmotion

 

 

NOTA: En muchos casos, una topología de red de encadenamiento tipo margarita que no utiliza ninguna derivación proporcionará un rendimiento mejorado. Si utiliza una topología diferente y derivaciones para conectar los dispositivos de movimiento del bus CANmotion, estas topologías alternativas pueden superar las capacidades del bus CANmotion para proporcionar un control de movimiento sincronizado. Es imprescindible realizar una puesta en marcha y pruebas rigurosas antes de poner en funcionamiento el bus CANmotion.

Modalidades síncronas cíclicas

Existen 3 modalidades síncronas cíclicas disponibles en CANmotion:

oModalidad de posición síncrona cíclica (CSP) – predeterminada

oModalidad de par síncrona cíclica (CST)

oModalidad de velocidad síncrona cíclica (CSV)

Durante cada ciclo de tarea de movimiento (Tiempo de ciclo Sync (µs)),se calcula un nuevo valor teórico (de posición, para o velocidad) y se envía a cada unidad mediante RPDO (Recepción de objetos de datos de proceso). El mecanismo de sincronización hace que todas las unidades actualicen su valor teórico al mismo tiempo. El nuevo valor real de la unidad se envía al controlador mediante TPDO (Transmisión de objetos de datos de proceso). La máxima inestabilidad del mecanismo de sincronización es 75 µs.

Principio del bus de CANmotion para la sincronización del eje

 

 

Las tres modalidades síncronas cíclicas se pueden cambiar mediante el bloque de funciones SMC_SetControllerMode. Antes de utilizar este bloque de funciones para establecer la modalidad síncrona cíclica de un Drive Controller en el bus CANmotion bus, confirme que el dispositivo de destino admita la modalidad. No ordene a un Drive Controller que utilice una modalidad incompatible, ya que podría producir un funcionamiento inesperado.

Para obtener más información, consulte Compatibilidad y la EcoStruxure Machine Expert - Compatibilidad y migración - Guía del usuario.

Las modalidades de par síncrona cíclica y de velocidad síncrona cíclica requieren la configuración de 1 RPDO adicional y 1 TPDO adicional.

Para la configuración, consulte Adición de un dispositivo CANmotion.

Mensajería asíncrona

La mensajería asíncrona es posible a través de SDO entre Modicon LMC058 Motion Controller y las unidades en CANmotion. Sólo es posible un intercambio de SDO por ciclo para todos los esclavos de CANmotion.

TPDO opcional

Además del TPDO y el RPDO utilizados para proporcionar las modalidades síncronas cíclicas, es posible asignar 1 TPDO adicional por esclavo de CANmotion de Lexium 32. Esto le permite realizar una actualización cíclica en los parámetros de una unidad adicional. Esta opción no se debe utilizar con controladores de unidad Lexium 05 o Lexium SD3.

Para obtener más información sobre la configuración del Motion Controller, consulte Adición de un dispositivo CANmotion.

Compatibilidad

La siguiente tabla de compatibilidad indica la versión mínima necesaria para un correcto funciona­miento en CANmotion:

NOTA: Las modalidades de par síncrona cíclica (CST), de velocidad síncrona cíclica (CSV) y el TPDO opcional deben utilizarse con Lexium SD3 y Lexium 05.