Configuración de la interfaz CANopen
Para configurar el bus CAN del controlador, siga estos pasos:
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Paso |
Acción |
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1 |
En Dispositivos, haga doble clic en CAN0 o CAN1. |
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2 |
Configure la velocidad en baudios (de forma predeterminada: 250.000 bits/s): 
NOTA: La opción Acceso de bus en línea permite bloquear el envío de SDO, DTM y NMT mediante la pantalla de estado. |
Cuando conecta un DTM a un dispositivo mediante la red, el DTM se comunica en paralelo con la aplicación que se esté ejecutando. Esto afecta al rendimiento general del sistema y puede sobrecargar la red, por lo que podría tener consecuencias en la coherencia de los datos entre los diferentes dispositivos controlados.
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FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
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Coloque la máquina o el proceso de manera que su rendimiento no se vea afectado por la comunicación de DTM. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
Creación y configuración del Administrador CANopen
Si el Administrador CANopen ya no aparece bajo el nodo CAN, proceda como sigue para crearlo y configurarlo:
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Paso |
Acción |
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1 |
Seleccione CANopen optimizado en el Catálogo de hardware, arrástrelo hasta Dispositivos y suéltelo en uno de los nodos resaltados. Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte: oUso del Método de arrastrar y colocar oUso del menú contextual o botón más |
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2 |
Haga doble clic en CANopen_Performance. Resultado: Aparece la ventana de configuración del Administrador CANopen: 
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NOTA: Si selecciona Activar la generación Sync, se añadirá la tarea CANx_Sync.
No elimine ni cambie los atributos Nombre, Tipo o Evento externo de las tareas CANx_Sync. Si lo hace, EcoStruxure Machine Expert detectará un error cuando intente generar la aplicación y no podrá descargarla en el controlador.
Si desactiva la opción Activar la generación Sync en la subficha Administrador CANopen de la ficha CANopen_Performance, la tarea CANx_Sync se eliminará automáticamente del programa.
Adición de un dispositivo CANopen
Consulte EcoStruxure Machine Expert Guía de programación para obtener más información sobre la Adición de administradores de comunicación y la Adición de dispositivos esclavos a un administrador de comunicación.
Límites de funcionamiento de CANopen
El maestro de CANopen de Modicon LMC058 Motion Controller tiene los siguientes límites de funcionamiento.
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Número máximo de dispositivos esclavos |
63 |
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Número máximo de PDO recibidos (RPDO) |
126 |
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Número máximo de PDO transmitidos (TPDO) |
126 |
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FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
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oNo conecte más de 63 dispositivos esclavos CANopen al controlador. oPrograme la aplicación para que utilice 126, o menos, PDO de transmisión (TPDO). oPrograme la aplicación para que utilice 126, o menos, PDO de recepción (RPDO). |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
El formato de bus CAN es CAN2.0A para CANopen.
