Presentación del Acoplador de bus TM3 CANopen
El Acoplador de bus TM3 CANopen es un dispositivo diseñado para gestionar la comunicación CANopen cuando se usan módulos de ampliación con un controlador en una arquitectura distribuida. El Acoplador de bus TM3 CANopen es compatible con los módulos de ampliación TM3 y TM2.
El Acoplador de bus TM3 CANopen es compatible con el perfil de dispositivo CANopen CiA 401 para módulos de E/S genéricos. Además, admite el protocolo CANopen definido en el perfil de comunicación y la capa de aplicación CiA 301 CANopen. Este acoplador permite el uso de la configuración de PDO/SDO para acceder a valores de E/S, parámetros y diagnósticos, y gestionarlos.
En la tabla siguiente se muestran las funciones que admite el Acoplador de bus TM3 CANopen y sus códigos:
|
Función |
Código funcional (binario) |
Código funcional (hexadecimal) |
COB-ID resultante (decimal) |
|---|---|---|---|
|
NMT |
0000 |
0 |
0 |
|
SYNC |
0001 |
80 |
128 |
|
EMERGENCY (EMCY) |
0001 |
81 – FF |
129 – 255 |
|
TPDO1 (Tx) |
0011 |
181 – 1FF |
385 – 511 |
|
RPDO1 (Rx) |
0100 |
201 – 27F |
513 – 639 |
|
TPDO2 (Tx) |
0101 |
281 – 2FF |
641 – 767 |
|
RPDO2 (Rx) |
0110 |
301 – 37F |
769 – 895 |
|
TPDO3 (Tx) |
0111 |
381 – 3FF |
897 – 1023 |
|
RPDO3 (Rx) |
1000 |
401 – 47F |
1025 – 1151 |
|
TPDO4 (Tx) |
1001 |
481 – 4FF |
1153 – 1279 |
|
RPDO4 (Rx) |
1010 |
501 – 57F |
1281 – 1407 |
|
SDO (Tx) |
1011 |
581 – 5FF |
1409 – 1535 |
|
SDO (Rx) |
1100 |
601 – 67F |
1537 – 1663 |
|
Control de errores NMT |
1110 |
701 – 77F |
1793 - 1919 |
NOTA: Si se necesitan TPDO/RPDO adicionales (del 5.º al último), EcoStruxure Machine Expert asignará automáticamente los COB-ID, que podrán definirse también manualmente.
Modalidades de funcionamiento y arranque de CANopen
En el siguiente diagrama se muestran las modalidades de funcionamiento del Acoplador de bus TM3 CANopen:
|
Número |
Descripción |
|---|---|
|
1 |
Encendido del dispositivo. |
|
2 |
Una vez iniciado, el dispositivo pasa automáticamente al estado PRE-OPERATIONAL. |
|
3 |
El dispositivo está configurado y el controlador dirige el dispositivo. Comando NMT START NODE recibido del controlador. |
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4 |
Esta transición puede originarse por las siguientes situaciones: oSe ha agotado un tiempo de espera o producido un error del bus CANopen y el valor del objeto 1029H es 00H (PRE-OPERATIONAL). oSe ha recibido un comando A NMT ENTER PRE-OPERATIONAL del controlador. |
|
5 |
Esta transición puede originarse por las siguientes situaciones: oSe ha agotado un tiempo de espera o producido un error del bus CANopen y el valor del objeto 1029H es 02H (STOPPED). oSe ha recibido un comando A NMT STOP NODE del controlador. |
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6 |
El dispositivo se ha recuperado y el controlador ha enviado un comando NMT ENTER PRE-OPERATIONAL. |
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7 |
El dispositivo se ha recuperado y el controlador ha enviado un comando NMT START NODE. |
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8 |
Se ha enviado un comando A NMT RESET COMMUNICATION desde el controlador. Los objetos de perfil de comunicación se restablecen a sus valores predeterminados. |
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9 |
El controlador ha enviado un comando NMT RESET NODE. Todos los objetos se restablecen a sus valores predeterminados. |
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10 |
El controlador ha enviado un comando NMT STOP NODE. |
Para que el acoplador de bus funcione correctamente, los objetos deben estar bien configurados antes de acceder al estado OPERATIONAL. En concreto, los objetos relacionados con la configuración de TM3 deben configurarse de nuevo antes de acceder al estado OPERATIONAL. Para obtener información sobre los objetos pertinentes, consulte el objeto de la sección de la zona específica del fabricante.
El formato de bus CAN admitido es CAN2.0A para CANopen.
