En la ilustración siguiente se muestra la ubicación de los puertos CAN del controlador:
Los protocolos y las funciones admitidas por el puerto CAN son CANmotion y CANopen.
En la tabla que aparece a continuación se describen las características de CAN:
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Característica |
Descripción |
|---|---|
|
Estándar |
CAN-CIA(ISO 11898-2:2002 Parte 2)1 |
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Tipo de conector |
Macho Sub-D9 de 9 pins |
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Protocolo admitido |
CANmotion y CANopen |
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Formato de bus CAN |
CAN2.0A |
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Distribución de alimentación CAN |
No |
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Longitud máxima del cable |
Consulte Velocidad de transmisión y longitud de cable - Manual de configuración del hardware CANopen |
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Aislamiento |
Véase la nota 2 |
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Velocidad de bits |
Consulte la tabla 4 que aparece a continuación |
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Terminación de línea |
No. Consulte la nota 3 |
NOTA:
1 Las partes 1 y 2 de ISO 11898:2002 equivalen a ISO 11898:1993.
2 El aislamiento del módulo electrónico es de 500 V CA eficaces entre los componentes electrónicos alimentados por el bus de alimentación de TM5 y la parte alimentada por el segmento de alimentación de E/S de 24 V CC conectada al módulo. En la práctica, el módulo electrónico TM5 se instala en la base del bus y existe un puente entre el bus de alimentación de TM5 y el segmento de alimentación de E/S de 24 V CC. Los dos circuitos de alimentación hacen referencia a la misma conexión a tierra funcional (FE) mediante los componentes específicos diseñados para reducir los efectos de la interferencia electromagnética. Estos componentes están establecidos en 30 V CC o 60 V CC. Esto reduce de hecho el aislamiento de todo el sistema de los 500 V CA eficaces.
3 Se necesita una resistencia (R) en cada extremo del bus de campo CAN.
4 La longitud máxima del cable se describe en la tabla siguiente:
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Velocidad en baudios |
1 Mbit/s |
800 kbit/s |
500 kbit/s |
250 kbit/s |
125 kbit/s |
50 kbit/s |
20 kbit/s |
10 kbit/s |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Longitud máxima del cable |
m |
4 |
25 |
100 |
250 |
500 |
1.000 |
2500 |
5.000 |
|
pies |
13,12 |
82,02 |
328,08 |
820,20 |
1640,41 |
3280,83 |
8202,07 |
16404,15 |
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En la ilustración siguiente se describen los pins del puerto CAN:
En la tabla siguiente se describen los pins del puerto CAN:
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N.° de pin |
Señal |
Descripción |
|---|---|---|
|
1 |
Reservado |
|
|
2 |
CAN_L |
Línea de bus CAN_L (baja) |
|
3 |
CAN_GND |
CAN 0 V CC |
|
4 |
N. C. |
Reservado |
|
5 |
CAN_SHLD |
N. C. |
|
6 |
GND |
0 V CC |
|
7 |
CAN_H |
Línea de bus CAN_H (alta) |
|
8 |
N. C. |
Reservado |
|
9 |
N. C. |
Reservado |
N.C.: Sin conexión.
El blindaje se conecta al pin 6, el pin de 0 V CC.
NOTA: El pin 9 no está conectado internamente. El controlador no suministra alimentación en CAN_V+.
|
|
|
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
|
No conecte ningún cable a conexiones reservadas y no utilizadas o a conexiones designadas como "No Connection (N.C.)". |
|
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
En la ilustración siguiente se muestra el indicador LED del panel frontal.
En la tabla siguiente se describen los indicadores LED de estado de CAN:
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Marca |
Descripción |
LED |
|
|---|---|---|---|
|
Color |
Descripción |
||
|
CAN0 STS |
Estado del puerto CAN 0 |
Verde/Rojo |
Consulte el LED CAN0 / CAN1 STS para ver el estado de CANopen a continuación |
|
CAN1 STS |
Estado del puerto CAN 1 |
Verde/Rojo |
Consulte el LED CAN0 / CAN1 STS para ver el estado de CANopen a continuación Consulte el LED CAN1 STS para ver el estado de CANmotion a continuación |
En la tabla siguiente se describe el LED de estado CAN0 STS y/o CAN1 STS cuando se utilizan los puertos CAN 0 y/o CAN 1 como CANopen:
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LED de CAN0/CAN1 STS |
Estado de CANopen |
Descripción |
|---|---|---|
|
APAGADO |
No hay ningún CANopen configurado |
CANopen no está activo en la aplicación |
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Parpadeo rojo simple/con verde encendido |
Se ha alcanzado el umbral de límite de errores detectados aceptable |
El controlador ha detectado que se ha alcanzado o superado el número máximo de tramas con errores. |
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Parpadeo rojo doble/con verde encendido |
Vigilancia de nodo o evento de heartbeat |
El controlador ha detectado la vigilancia del nodo o una excepción de heartbeat para el dispositivo CANopen maestro o esclavo. |
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Rojo encendido |
Bus desactivado |
El bus CANopen está detenido |
|
Verde encendido |
El bus CANopen está en funcionamiento |
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En la tabla siguiente se describe el LED de estado CAN1 STS cuando se utiliza el puerto CAN 1 como maestro CANmotion:
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LED de CAN1 STS |
Estado de CANmotion |
Descripción |
|---|---|---|
|
APAGADO |
Ningún CANmotion configurado |
CANmotion no está activo en la aplicación |
|
Parpadeo rojo simple/con verde encendido |
Se ha alcanzado el límite de errores detectados aceptable |
El controlador ha detectado que se ha alcanzado o superado el número máximo de tramas con errores. |
|
Rojo encendido |
Bus desactivado |
El bus CANmotion está detenido |
|
Verde encendido |
El bus CANmotion está en funcionamiento |
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Para obtener más información, consulte el Manual de configuración del hardware CANopen.
