Le tableau suivant décrit les caractéristiques du CANopen HMISCU maître.
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Nombre maximal d'esclaves sur le bus |
16 équipements esclaves CANopen |
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Longueur maximum des câbles de bus terrain CANopen |
Selon les spécifications CAN relatives à la longueur de câble et à la vitesse de transmission |
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Nombre maximum de PDO gérés par le maître |
Pour chaque esclave CANopen supplémentaire :
oLa taille de l'application augmente en moyenne de 10 kilo-octets, ce qui peut entraîner une surcharge de mémoire.
oLa durée d'initialisation de la configuration au démarrage augmente, ce qui peut entraîner l'activation du chien de garde.
Bien que HMISCU ne l'empêche pas, ne connectez pas plus de 16 modules esclaves CANopen (et/ou 32 TPDO et 32 RPDO) afin d'avoir une marge de manoeuvre suffisante et éviter une dégradation des performances.
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FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT |
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Ne connectez pas plus de 16 équipements esclaves CANopen au contrôleur. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
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AVIS |
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DEGRADATION DES PERFORMANCES |
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Ne dépassez pas 32 TPDO et 32 RPDO pour le HMISCU Controller. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. |
Le tableau suivant décrit les caractéristiques du CAN :
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Caractéristique |
Description |
|---|---|
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Standard |
CAN-CiA (ISO 11898-2:2002 Partie 2)1 |
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Type de connecteur |
Sub-D9 (9 broches) mâle |
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Protocole pris en charge |
CANopen |
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Distribution d'alimentation CAN |
Non |
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Longueur de câble maximale |
Voir le tableau ci-dessous 4 |
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Isolation |
Voir remarque 2 |
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Débit binaire |
Voir le tableau ci-dessous 4 |
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Terminaison de ligne |
Non. Voir remarque 3 |
1 Les parties 1 et 2 de la norme ISO 11898:2002 sont identiques à la norme ISO 11898:1993.
2 L'isolement du module arrière est de 500 Vca eff. entre le module et les borniers connectés au module arrière. Les deux parties sont reliées à la même terre fonctionnelle (FE) au moyen de composants spécifiques conçus pour réduire les effets des interférences électromagnétiques. Ces composants ont une charge nominale de 30 VCC ou 60 VCC. Cela réduit l'isolement de l'ensemble du système de 500 VCA eff.
3 Une résistance (R) est nécessaire à chaque extrémité du bus de terrain CAN.
4 Le tableau suivant indique la longueur maximale des câbles :
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Débit en bauds |
800 Kbit/s |
250 Kbit/s |
125 Kbit/s |
50 Kbit/s |
20 Kbit/s |
10 Kbit/s |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
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Longueur maximale du câble |
m |
25 |
250 |
500 |
1000 |
2500 |
5000 |
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pi. |
82,02 |
820,20 |
1640,41 |
3280,83 |
8202,07 |
16 404,15 |
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La figure suivante représente les broches de l'interface CANopen :
Le tableau suivant décrit les broches de l'interface CANopen :
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Broche |
Signal |
Description |
|---|---|---|
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1 |
N.C. |
Réservé |
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2 |
CAN_L |
Ligne du bus CAN_L (bas) |
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3 |
CAN_GND |
CAN 0 VCC |
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4 |
N.C. |
Réservé |
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5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
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6 |
GND |
0 Vcc |
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7 |
CAN_H |
Ligne du bus CAN_H (haut) |
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8 |
N.C. |
Réservé |
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9 |
N.C. |
Réservé |
Le blindage est raccordé à la broche 6 (0 Vcc).
NOTE : La broche 9 n'est pas connectée en interne. Le contrôleur n'alimente pas CAN_V+.
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FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT |
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Ne raccordez aucun fil à des connexions réservées, inutilisées ou portant la mention « No Connection (N.C.) ». |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
Le tableau suivant décrit le voyant d'état CAN :
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Marquage |
Description |
Voyant |
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|---|---|---|---|
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Couleur |
Description |
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CAN STS |
Etat CANopen |
Vert / rouge |
Voir la description du voyant CAN STS ci-après |
Le tableau suivant décrit les états du voyant CAN STS :
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Voyant CAN0 |
Etat CANopen |
Description |
|---|---|---|
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Eteint |
Pas de CANopen configuré |
CANopen n'est pas activé dans l'application. |
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Clignotement simple rouge / vert allumé |
Le seuil limite d'erreurs détectées acceptables est atteint. |
Le contrôleur a détecté que le nombre maximal de trames erronées a été atteint ou dépassé. |
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Clignotement double rouge / vert allumé |
Evénement Node Guarding ou Heartbeat |
Le contrôleur a détecté une exception Node Guarding ou Heartbeat pour l'équipement maître ou esclave CANopen. |
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Rouge allumé |
Bus désactivé |
Le bus CANopen est arrêté. |
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Vert allumé |
Le bus CANopen est opérationnel. |
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NOTE : Le voyant CanOpen se trouve au bord du capot.
Paramètres de transfert de donnees CANopen
Le concept de réseau CANopen s'appuie sur la norme CAN internationale. CANopen est défini comme une couche d'application uniforme par les spécifications DS301 du CiA (CAN in Automation).
L'interface CANopen utilise un connecteur mâle D-SUB à 9 broches. Ce dernier est associé aux connexions CAN_H, CAN_L et CAN_GND. CAN_H et CAN_L sont les deux conducteurs du bus CAN. CAN_GND est le potentiel de référence commun.
NOTE :
oLa résistance de la valeur du câble doit être de 70 mΩ/m (1,77 mΩ/po.) ou moins.
oPour réduire la réflexion des signaux depuis l'extrémité du câble, vous devez placer une terminaison de ligne 120 Ω. (5 %, 1/4 W maximum) aux deux extrémités du bus.
Câbles et connecteurs de communication CANopen
NOTE : Les câbles et connecteurs de communication CANopen ne sont pas fournis avec l'unité maître CANopen. L'utilisateur doit préparer ces câbles.
Connecteur de câble recommandé
Connecteur D-SUB (DIN41652) conforme à la norme CANopen (CiA DR-303-1)
Câble de transfert CANopen recommandé
Câble de transfert à paire torsadée et blindé conforme à la norme CANopen (CiA DR-303-1)
