Nombre maximal de tâches pouvant être définies pour le Modicon LMC058 Motion Controller :
oNombre total de tâches = 21
oTâches cycliques = 4
oTâches exécutées librement = 1
oTâches événementielles = 8
oTâches d'événement externes = 9
Points spéciaux à prendre en compte pour l'exécution libre
Une tâche exécutée librement n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre, chaque scrutation de tâche démarre à la fin de la scrutation précédente et après une courte période de traitement système (30 % de la durée totale de la tâche exécutée librement). Si la période de traitement système est réduite à moins de 15 % pendant plus de 3 secondes suite à des interruptions par d'autres tâches, une erreur système est détectée. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Horloges de surveillance du système.
NOTE : Evitez d'utiliser une tâche exécutée librement dans une application multitâche lorsque des tâches de haute priorité et chronophages (tâches de mouvement le plus souvent) sont en cours d'exécution. Cela risquerait de provoquer un dépassement de délai de l'horloge de surveillance. N'attribuez pas d'interface CANopen à une tâche exécutée librement. Cette interface doit être attribuée à une tâche cyclique.
