Principe du CANmotion

Introduction

Le Modicon LMC058 Motion Controller est capable de synchroniser jusqu'à huit des équipements suivants sur le CANmotion :

oVariateur Lexium 05

o Variateur Lexium 23

o Variateur Lexium 32

oMoteur pas à pas SD3

 

N'utilisez pas plus de huit équipements de commande sur le bus CANmotion ou installez des équipements CAN non associés à la commande de mouvement. Si vous le faites, les communications du bus CANmotion risquent d'être interrompues, ce qui entraînera une perte de synchronisation ou de communication avec les équipements commandés et un fonctionnement accidentel.

Exemple d'architecture avec CANmotion

 

 

NOTE : dans bon nombre de cas, une topologie réseau de chaînage sans dérivation donnera de meilleures performances. Si vous utilisez une topologie différente et des dérivations sur votre bus CANmotion, ces topologies alternées peuvent dépasser les capacités du bus CANmotion pour offrir une commande de mouvement synchronisée. Il est essentiel de réaliser des tests approfondis et des opérations de mise en service avant de mettre le bus CANmotion en service.

Modes synchrones cycliques

3 modes synchrones cycliques sont disponibles avec CANmotion :

omode de position synchrone cyclique (CSP) – par défaut

omode de couple synchrone cyclique (CST)

omode de vitesse synchrone cyclique (CSV)

Pendant chaque cycle de tâche de mouvement (temps de cycle Sync (µs)), une nouvelle consigne (position, couple ou vitesse) est calculée et envoyée à chaque variateur par le biais de la réception d'objets de données process (RPDO). Du fait du mécanisme de synchronisation, tous les variateurs mettent à jour leur consigne simultanément. La nouvelle réelle du variateur est envoyée au contrôleur par le biais de la transmission d'objets de process (TPDO - Transmit Process Data Object).La gigue maximale du mécanisme de synchronisation est 75 µs.

Principe du bus CANmotion pour la synchronisation d'axe

 

 

Les trois modes synchrones cycliques peuvent être adoptés au moyen du bloc fonction SMC_SetControllerMode. Avant d'utiliser ce bloc fonction pour définir le mode synchrone cyclique d'un drive controller sur le bus CANmotion, vérifiez que l'équipement cible prend en charge ce mode. Ne commandez pas à un drive controller d'utiliser un mode non pris en charge, car vous risqueriez d'obtenir un fonctionnement accidentel.

Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Compatibilité et au document EcoStruxure Machine Expert Compatibilité et migration - Guide de l'utilisateur.

Les modes Couple synchrone cyclique et Vitesse synchrone cyclique nécessitent la configuration d'un RPDO supplémentaire et d'un TPDO supplémentaire.

Pour la configuration, consultez la section Ajout d'un équipement CANmotion.

Messagerie asynchrone

La messagerie asynchrone est possible au moyen d'un SDO entre le Modicon LMC058 Motion Controller et les variateurs sur CANmotion. Seul un échange SDO par cycle est possible pour tous les esclaves CANmotion.

TPDO facultatif

En plus des TPDO et RPDO utilisés pour fournir les modes synchrones cycliques, il est possible de mapper un TPDO supplémentaire par esclave CANmotion Lexium 32. Cela vous permet de réaliser une mise à jour cyclique des paramètres d'un variateur supplémentaire. Cette option ne doit pas être utilisée avec les contrôleurs Drive Controller Lexium 05 ou Lexium SD3.

Pour plus d'informations sur la configuration de votre motion controller, consultez la section Ajout d'un équipement CANmotion.

Compatibilité

Le tableau de compatibilité suivant indique la version minimum nécessaire pour le bon fonction­nement sur CANmotion :

NOTE : les modes CST (Cyclic Synchronous Torque) et CSV (Cyclic Synchronous Velocity) et le TPDO facultatif ne doivent pas être utilisés avec le Lexium SD3 et le Lexium 05.