Configuration de l'interface CANmotion

Introduction

Sur le connecteur CAN1, vous pouvez connecter un gestionnaire CANmotion :

oil n'accepte que les équipements de commande de mouvement suivants (avec une interface spécifique pour bus CANmotion) :

oVariateur Lexium 05

oVariateur Lexium 23

oVariateur Lexium 32

oMoteur pas à pas Lexium SD3

oIl n'est pas possible d'ajouter des équipements CAN génériques.

Configuration CANmotion

Pour configurer le port de communication du contrôleur, procédez comme suit :

Gestionnaire CANmotion

Pour ajouter le gestionnaire CANmotion, procédez comme suit :

Configuration du temps de cycle CANmotion

Le temps de cycle CANmotion est configuré à l'aide du paramètre Cycle period (µs). Définissez une valeur comprise entre 1 et 20 ms, par incréments de 1 ms.

La valeur de temps de cycle (µs) doit être définie de sorte que les deux conditions suivantes soient remplies :

oLe temps d'exécution défini dans la tâche de mouvement doit être suffisamment long pour permettre l'exécution complète. Pour déterminer cette valeur, testez le temps d'exécution de la tâche de mouvement dans toutes les conditions de fonctionnement.

oLe temps de cycle (µs) doit être suffisant pour permettre l'échange physique de toutes les données PDO et SDO entre le contrôleur et l'ensemble des équipements configurés.

NOTE : Si vous ne configurez pas un temps de cycle (µs) suffisant, vous risquez d'obtenir une exception d'horloge de surveillance des tâches ou du système, voire une erreur de synchronisation pour les équipements commandés.

Calcul de la période minimale d'échange de données physiques

Ce temps minimum nécessaire pour échanger physiquement des objets PDO et SDO dépend :

odu débit en bauds (vitesse de transmission),

odu nombre d'axes déclarés,

odu nombre de services CANmotion utilisés (TPDO et RPDO associés au mode synchrone cyclique et messagerie asynchrone SDO et TPDO facultatif en cas de sélection).

Par exemple : l'utilisation d'un axe en mode CSV ou CST nécessitera plus de temps (par rapport au mode CSP), car un objet RDO supplémentaire et un objet TPDO supplémentaire seront échangés.

Le tableau ci-après indique comment calculer le temps minimum théorique CANmotion pour l'échange physique des données PDO et SDO :

Exemple de calcul :

Dans l'exemple ci-dessus, le temps minimum nécessaire pour l'échange de données physique est 1,57 ms. Cette valeur doit être comparée à la durée testée du traitement de la tâche de mouvement (Motion Task). Définissez un temps de cycle de 20 % au moins supérieur à la plus grande des deux valeurs pour tenir compte des variations de durée de la tâche de mouvement et des échanges de données.

NOTE : les valeurs de performance fournies supposent le respect de toutes les instructions d'installation pour l'équipement. Les performances réelles peuvent varier selon des facteurs tels que les interférences électromagnétiques, la qualité du câblage, le respect des règles de câblage CAN et la topologie de chaînage.

Ajout d'un équipement CANmotion

Pour ajouter un équipement esclave CANmotion, procédez comme suit :

Configuration d'équipement CANmotion Lexium 32

Pour ajouter et configurer l'équipement CANmotion Lexium 32, procédez comme suit :

Ecran Mappage PDO :

 

 

 

La configuration Mappage PDO par défaut de l'esclave CANmotion convient à la plupart des mises en œuvre de la position synchrone cyclique (CSP). Si vous devez utiliser le mode de couple synchrone cyclique, le mode de vitesse synchrone cyclique ou le TPDO facultatif, le mappage PDO doit être modifié comme suit :

NOTE : les premières options de mappage de PDO de réception et de mappage de PDO de transmission sont désactivées par défaut. Si elles sont activées, elles peuvent entraîner une saturation du bus CANmotion et des retards, ou empêcher les commandes de mouvement d'accéder aux équipements du bus.