Configuration de l'interface CANopen
Pour configurer le bus CAN de votre contrôleur, procédez comme suit :
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Étape |
Action |
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1 |
Double-cliquez sur CAN0 ou CAN1 dans l'arborescence Équipements. |
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2 |
Configurez la vitesse en bauds (250 000 bits/s, par défaut) : 
NOTE : l'option Accès au bus en ligne vous permet de bloquer l'envoi de SDO, DTM et NMT via l'écran d'état. |
Lors de la connexion d'un DTM à un équipement à l'aide du réseau, le DTM communique en parallèle avec l'application en cours d'exécution. Les performances globales du système en sont affectées. Il peut en résulter une surcharge du réseau qui aurait des conséquences sur la cohérence des données sur les équipements sous contrôle.
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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Placez votre machine ou processus dans un état tel que les communications DTM n’affecteront pas ses performances. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
Création and configuration du gestionnaire CANopen
Si le gestionnaire CANopen n'apparaît pas encore sous le nœud CAN, procédez comme suit pour le créer et le configurer :
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Étape |
Action |
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1 |
Sélectionnez CANopen Optimisé dans le Catalogue matériel, faites-le glisser jusqu'à l'arborescence Equipements et déposez-le sur l'un des noeuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement au projet, reportez-vous aux rubriques suivantes : oÀ l'aide de la méthode glisser-déposer oÀ l'aide du menu contextuel ou du bouton Plus |
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2 |
Double-cliquez sur CANopen_Performance. Résultat : la fenêtre de configuration Gestionnaire CANopen s'affiche : 
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NOTE : si la case Activer la création Sync est cochée, la tâche CANx_Sync est ajoutée.
Ne supprimez pas et ne modifiez pas les attributs Nom, Type et Événement externe des tâches CANx_Sync. Sinon, EcoStruxure Machine Expert détecte une erreur lors de la compilation de l'application et vous ne pourrez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur.
Si vous décochez l'option Activer la création Sync dans le sous-onglet Gestionnaire CANopen de l'onglet Performance CANopen, la tâche CANx_Sync est automatiquement supprimée de votre programme.
Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation pour plus d'informations sur l'ajout de gestionnaires de communication et l'ajout d'équipements esclaves à un gestionnaire de communication.
Limites de fonctionnement CANopen
Le maître CANopen Modicon LMC058 Motion Controller présente les limites de fonctionnement suivantes :
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Nombre maximum d'équipements esclaves |
63 |
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Nombre maximum de PDO reçus (RPDO) |
126 |
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Nombre maximum de PDO transmis (TPDO) |
126 |
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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oNe connectez pas plus de 63 équipements esclaves CANopen au contrôleur. oProgrammez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 126 PDO de transmission (TPDO). oProgrammez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 126 PDO de réception (RPDO). |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
Le format du bus CAN est CAN2.0A pour CANopen.
