Le référencement est la méthode utilisée pour déterminer le point de référence, ou origine, d'un mouvement absolu.
Un mouvement de référencement peut être effectué de différentes manières. Les voies PTO du M241 offrent plusieurs types de mouvement de référencement standard :
oréférence courte avec inversion,
oréférence courte sans inversion,
oréférence courte et index à l'extérieur,
oréférence courte et index à l'intérieur.
Un mouvement de référencement doit être exécuté sans interruption pour que le nouveau point de référence soit valide. Si le mouvement est interrompu, il doit être démarré à nouveau.
Reportez-vous aux rubriques MC_Home_PTO et PTO_HOMING_MODE.
Le référencement s'effectue avec un commutateur externe et la position de référencement est définie sur le front du commutateur. Le mouvement est ensuite ralenti jusqu'à l'arrêt.
La position réelle de l'axe à la fin de la séquence de mouvement peut donc être différente du paramètre de position défini dans le bloc fonction :
REF (NO) Point de référence (normalement ouvert)
1 Position à la fin du mouvement = MC_HOME_PTO.Position + distance de décélération jusqu'à l'arrêt.
Pour simplifier la représentation d'un arrêt dans les diagrammes de modes de référencement, la position réelle de l'axe est présentée ainsi :
REF (NO) Point de référence (normalement ouvert)
Des limites matérielles sont nécessaires au bon fonctionnement du bloc fonction MC_Home_PTO (voir Limites de positionnement et MC_Power_PTO). En fonction du type de mouvement demandé avec le mode de référencement, les limites matérielles garantissent que la fin de course est respectée par le bloc fonction.
Lorsqu'une opération de référencement est lancée dans un sens d'éloignement par rapport au commutateur de référence, les limites matérielles remplissent l'un des deux rôles suivants :
oindiquer qu'une inversion de sens est requise (pour déplacer l'axe vers le commutateur de référence),
oindiquer qu'une erreur a été détectée car la fin de course a été atteinte avant que le commutateur de référence n'ait été rencontré.
Pour les types de mouvement de référencement qui permettent une inversion de sens, l'axe s'arrête selon la décélération configurée lorsque le mouvement atteint la limite matérielle, puis le déplacement reprend en sens inverse.
Pour les mouvements de référencement qui ne permettent pas d'inversion de sens, la procédure de référencement est abandonnée lorsque le mouvement atteint la limite matérielle, une erreur est détectée et l'axe s'arrête conformément à la décélération d'arrêt rapide.
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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oAssurez-vous que des détecteurs de limite matérielle du contrôleur sont intégrés dans la conception et la logique de l'application. oMontez les détecteurs de limite matérielle du contrôleur de telle sorte que la distance de freinage soit adéquate. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
NOTE : La distance de freinage appropriée dépend de la vitesse maximum, de la charge (masse) maximum de l'équipement déplacé et de la valeur du paramètre de décélération pour arrêt rapide.
