Description du principe du mode Incrémental
Utilisez le mode Incrémental pour connecter des codeurs incrémentaux.
Le mode Incrémental se comporte comme un compteur croissant/décroissant.
Lorsque la condition Enable a pour valeur FALSE, le compteur ignore les impulsions appliquées aux entrées de comptage A et B.
En mode Incrémental, le compteur doit être préréglé au moins une fois pour être opérationnel. La valeur de comptage actuelle est remplacée par la valeur de préréglage chaque fois que la Condition de présélection survient.
La valeur actuelle du compteur peut être est stockée dans le registre de capture en configurant les conditions de capture.
Le tableau suivant présente les deux types d'axe disponibles :
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Type d'axe |
Commentaire |
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Linéaire |
Dans ce mode, le compteur se comporte comme un compteur fini. |
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Rotatif |
Dans ce mode, le compteur se comporte comme un compteur infini. |
Le mode d'entrée en mode Incrémental est toujours une quadrature :
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Etape |
Action |
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1 |
Sur le front montant de la condition Preset, la valeur de préréglage est chargée et le compteur est activé. |
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2 |
Lorsque la condition Enable a pour valeur 1, le compteur commence à incrémenter si le comptage est croissant. |
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3 |
Le front montant sur la condition Preset charge la valeur la valeur de préréglage. |
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4 |
Lorsque la condition Enable a pour valeur 1, le compteur commence à décrémenter si le comptage est décroissant. |
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5 |
Lorsque la condition Enable a pour valeur 0, le compteur ignore les impulsions appliquées aux entrées de comptage A et B. |
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6 |
Le front montant sur la condition Preset charge la valeur de préréglage. |
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7 |
Lorsque la condition Enable a pour valeur 1, le compteur commence à décrémenter si le comptage est décroissant. |
NOTE : Les conditions Enable et Preset dépendent de la configuration. Elles sont décrites dans les fonctions Enable et Preset.
Le compteur applique une hystérésis si la rotation est inversée. La valeur de l'écart définit le nombre de points qui ne sont pas pris en compte par le compteur lors de l'inversion de la rotation.
Cela permet de prendre en compte l'écart entre l'axe du codeur/moteur et l'axe mécanique (un codeur mesurant la position d'un tapis, par exemple).
Ce comportement est illustré dans la figure ci-dessous :
