Configuration de la priorité des tâches
Vous pouvez configurer la priorité de chaque tâche avec une valeur comprise entre 0 et 31 (0 étant la priorité la plus élevée et 31 la plus basse). Chaque tâche doit posséder une propriété unique. L'affectation de la même priorité à plusieurs tâches génère une erreur.
Suggestions pour la priorité des tâches
oPriorité 0 à 24 : tâches du contrôleur. Attribuez ces priorités à des tâches exigeant une haute disponibilité.
oPriorité 25 à 31 : tâches en arrière-plan. Attribuez ces priorités à des tâches se contentant d'une faible disponibilité.
Priorité des tâches liées aux E/S intégrées
Lorsqu'un cycle de tâche débute, il peut interrompre n'importe quelle tâche dont la priorité est inférieure (selon ce principe de prévalence). La tâche interrompue reprend dès que le cycle de la tâche de priorité supérieure est achevé.
NOTE : Si la même entrée est utilisée dans différentes tâches, l'image d'entrée peut changer au cours du cycle de la tâche de priorité inférieure.
Pour améliorer la probabilité d'un comportement approprié des sorties en cas de tâches multiples, un message d'erreur s'affiche si des sorties du même octet sont utilisées dans différentes tâches.
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FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT |
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Mappez les entrées de sorte que les tâches ne modifient pas les images d'entrée d'une manière inattendue. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
Priorité des tâches liées aux E/S CANopen et modules TM3
Vous pouvez sélectionner la tâche qui pilote les E/S TM3 et les échanges physiques CANopen. Dans les paramètres de l'API, sélectionnez l'option Tâche de cycle de bus pour définir la tâche pilotant l'échange. La tâche MAST est sélectionnée par défaut. Cette définition au niveau du contrôleur peut être remplacée par la configuration du bus d'E/S. Lors des phases de lecture et d'écriture, tous les E/S physiques sont actualisées simultanément. Les données CANopen et TM3 sont copiées dans une image d'E/S virtuelles lors d'une phase d'échanges physiques, comme illustré ci-dessous :
Les entrées sont lues dans la table d'images des E/S au début du cycle de la tâche. Les sorties sont écrites dans la table d'images des E/S à la fin de la tâche.
NOTE : TM3 modifie la durée d'exécution de l'application. Vous pouvez configurer les options de cycle de bus via l'onglet Mappage d'E/S . Reportez-vous au document Modules d'extension TM3 - Guide de programmation.
